提高速度，还需要重新建图

2026-06-08 16:46:51 +08:00
parent db6686fccb
commit e386adf6d7
1 changed files with 2 additions and 2 deletions
--- a/src/gc_navigation2_real/params/gc_navigation_slam_real.yaml
+++ b/src/gc_navigation2_real/params/gc_navigation_slam_real.yaml
@@ -84,8 +84,8 @@ controller_server:
      vx_std: 0.2
      vy_std: 0.0
      wz_std: 0.4
-      vx_max: 0.4           # 实车最大线速度降低（安全）
+      vx_max: 0.5           # 第一阶段提速：0.4→0.5（仿真已验证安全）
-      vx_min: -0.25         # 实车最大倒车速度降低
+      vx_min: -0.30         # 第一阶段提速：-0.25→-0.30
      vy_max: 0.0
      wz_max: 1.5           # 实车最大角速度降低
      iteration_count: 1