From e386adf6d7a41ea552f48d441299c01ac0bde35d Mon Sep 17 00:00:00 2001
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Date: Mon, 8 Jun 2026 16:46:51 +0800
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MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

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 src/gc_navigation2_real/params/gc_navigation_slam_real.yaml | 4 ++--
 1 file changed, 2 insertions(+), 2 deletions(-)

diff --git a/src/gc_navigation2_real/params/gc_navigation_slam_real.yaml b/src/gc_navigation2_real/params/gc_navigation_slam_real.yaml
index 56b8948..02e1ea1 100644
--- a/src/gc_navigation2_real/params/gc_navigation_slam_real.yaml
+++ b/src/gc_navigation2_real/params/gc_navigation_slam_real.yaml
@@ -84,8 +84,8 @@ controller_server:
       vx_std: 0.2
       vy_std: 0.0
       wz_std: 0.4
-      vx_max: 0.4           # 实车最大线速度降低（安全）
-      vx_min: -0.25         # 实车最大倒车速度降低
+      vx_max: 0.5           # 第一阶段提速：0.4→0.5（仿真已验证安全）
+      vx_min: -0.30         # 第一阶段提速：-0.25→-0.30
       vy_max: 0.0
       wz_max: 1.5           # 实车最大角速度降低
       iteration_count: 1