智慧医疗2026年代码仓库

一、文件夹说明

dependencies

dependencies.txt存储依赖名称

src

存放源代码

bashes

自动脚本的存放路径

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二、关于雷达驱动自动配置脚本的说明

1. 配置说明：在设备上配置开机自启动(仅使用雷达的情况直接看第二点)

1. 放到固定位置并授权

   sudo cp 你的脚本路径 /usr/local/bin/radar-driver-switch.sh
   sudo chmod +x /usr/local/bin/radar-driver-switch.sh
   sudo chown root:root /usr/local/bin/radar-driver-switch.sh
   

2. 创建 systemd 服务文件

   sudo vim /etc/systemd/system/radar-driver-switch.service
   

   编辑内容：

   [Unit]
   Description=雷达驱动自动切换程序
   After=sysfs.target udev.target systemd-udevd.service
   Before=multi-user.target
   
   [Service]
   Type=oneshot
   ExecStart=/usr/local/bin/radar-driver-switch.sh
   User=root
   Group=root
   StandardOutput=journal+console
   StandardError=journal+console
   
   [Install]
   WantedBy=multi-user.target
   

3. 应用开机自启

   sudo systemctl daemon-reload
   sudo systemctl enable radar-driver-switch.service
   

4. 测试与debug
   • 测试一次

     sudo systemctl start radar-driver-switch.service
     

   • 查看状态 / 日志（排查必用）

     sudo systemctl status radar-driver-switch.service
     

   • 看 dmesg 日志

     dmesg | grep 雷达驱动自动切换程序
     

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特别说明

1. 关于退出码对应的情况，详见sh文件开头
2. 日志输出在/dev/kmsg文件中，使用dmesg | grep 雷达驱动自动切换程序命令即可查看

2. 使用说明：

1. 设备开机自动启动脚本连接雷达。若开机时雷达与设备没有物理连接，则需要手动启动脚本连接雷达

2. 查看雷达是否物理连接

   lsusb
   

   返回的数据中，如果有 ID 1a86:55d4 QinHeng Electronics USB Single Serial，则物理连接成功。

3. 查看是否成功驱动雷达

   ls /dev/tty*
   

   看返回数据，默认串口连接设备为ttyACM*，名为ttyACM0的设备是IMU，如果存在ttyACM1，则雷达连接失败；

   如果出现ttyCH340，则说明雷达设备驱动成功

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三、指令

启动雷达： ros2 launch lslidar_driver lsn10_launch.py open new terminal

# 简洁前：
ros2 topic pub -1 /lslidar_order std_msgs/msg/Int8 data:\ 1\ 		# (open radar)
ros2 topic pub -1 /lslidar_order std_msgs/msg/Int8 data:\ 0\ 		# (close radar)

# 简洁后：
lidar

启动qr_detect的方式：

ros2 launch car_usb_cam hobot_usb_cam.launch.py  # 终端1
ros2 launch qr_detection qr_detect.launch.py # 终端2

四、其它说明

我设置了一些自定义指令，方便终端调试：

rosbuild <package_name> # 编译指定包
build_debug <package_name> # 以调试模式编译指定包
foxglove # 启动foxbridge

启动键盘控制： ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

运行二维码检测（无缓存版）： ros2 run qr_detection qr_dete_depth_node --ros-args -p use_buffer:=false

二维码识别出来是一个四位数，偶数为逆，奇数为顺

五、tools 工具使用

measure_turning_radius.py：功能为测试实际转向角度与输入的关系。启动后，会在/turning_radius_data文件夹下生成测试数据 set_volume.py：功能为设置USB声卡的音量，修改第七行或直接python3 set_volume.py 80即可更改为80（或任何你想要的数字） windows_keyboard_control.py：用于Windows端发送Twist控制命令（键盘遥控） udp_to_cmdvel.py：用于板端接收键盘遥控命令（与上一个文件联动）