# 一、功能描述
### 1. 全部流程
启动所有节点 - 发布第一个点寻找二维码 - tts - 发布第二个点进入通道 - 切换到任务二的导航参数 - 通过固定点生成轨迹交给MPPI绕圈（） - 到指定位置后获取图像（后续优化：多拍几张，使用最清晰的一张） - 图像传入图生文并tts - 继续导航 - 回到原点

### 2. 其它相关包
1. 摄像头：`car_usb_cam`中的hobot_usb_cam，调用它来获取/image
2. 二维码检测：`qr_detection`中的`qr_detection.launch.py`，通过/sign4return控制开关
3. 导航：`obstacle_nav2`，包括nav2节点启动、origincar_base启动、雷达启动等。它的主要功能是将obstacle_scan检测到的/obstacles转化为costmap，并启动nav2相关服务
4. 障碍物检测：`obstacle_scanner`
5. 图生文和tts：`vlm_detect`
6. 参数传递节点：`obstacle_nav2\nav2_profile_tuner.launch.py`

> #### 存在于其它设备中
> 1. 关于任务二路径规划的部分后端代码在TOU-DU这个电脑的`D:\Programme\agent\projects\yiliao\scanner_debug_web\run_odom_snapshot.sh`中有用到，效果是将一系列点规划为路径再传输给/path
> 2. 关于vlm-server: 它实际运行于另一台电脑上，先不用管


### 特别说明
在本项目中，一些特殊的功能都由/sign4return的值来决定是否启动，比如vlm的识别、qr的检测等等