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# Go1 MoE 策略输入输出与部署说明
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本文说明 `go1` 分支中 Go1 MoE locomotion 策略的输入、输出、状态管理和
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RoboGauge/MuJoCo 接入方式。适用于由 `go2_rl_gym` 导出的 Go1 MoE CTS
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TorchScript 模型，例如：
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- `resources/models/go1/policy.pt`
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- `resources/models/go1/policy_10k.pt`
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- `resources/models/go1/policy_15k.pt`
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- `resources/models/go1/policy_15k.onnx`
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## 1. 接口概览
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| 项目 | 规格 |
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| - | - |
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| 控制频率 | 50 Hz，控制周期 `0.02 s` |
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| TorchScript 输入 | `torch.float32`，形状 `[1, 45]` |
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| 内部历史 | 5 帧，形状 `[1, 5, 45]` |
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| 策略动作 | `torch.float32`，形状 `[1, 12]` |
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| MoE 权重 | `torch.float32`，形状 `[1, 8]` |
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| Student latent | `torch.float32`，形状 `[1, 32]` |
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| 控制方式 | 关节位置 PD 控制 |
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| 关节位置增量比例 | `action_scale = 0.25` |
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| PD 参数 | `Kp = 28.0`，`Kd = 0.7` |
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导出的 TorchScript 是有状态模型。调用方每个控制周期只输入当前 45 维
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观测，模型会在内部更新 5 帧历史。不要在 TorchScript 输入端再次拼接成
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225 维。
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## 2. 坐标系和关节顺序
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机身坐标系约定：
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- `+x`：前方
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- `+y`：左方
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- `+z`：上方
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- 正 yaw：绕 `+z` 轴逆时针旋转
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- 四元数顺序：`[w, x, y, z]`
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策略的 12 个关节严格按照以下顺序排列：
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```text
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0 FR_hip 1 FR_thigh 2 FR_calf
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3 FL_hip 4 FL_thigh 5 FL_calf
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6 RR_hip 7 RR_thigh 8 RR_calf
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9 RL_hip 10 RL_thigh 11 RL_calf
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```
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即腿序为 `FR, FL, RR, RL`，每条腿内部为 `hip, thigh, calf`。
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默认站立关节位置为：
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```python
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DEFAULT_DOF_POS = np.array([
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-0.1, 0.8, -1.5, # FR
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0.1, 0.8, -1.5, # FL
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-0.1, 1.0, -1.5, # RR
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0.1, 1.0, -1.5, # RL
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], dtype=np.float32)
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```
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Isaac Gym 中 Go1 资产的原始关节顺序不同，但训练环境已经转换成上述策略
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顺序。MuJoCo 和真机部署端必须直接使用上述顺序，不能再次交换左右腿。
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## 3. 45 维单帧观测
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每一帧观测按下表顺序拼接：
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| 索引 | 维度 | 原始信号 | 输入值 |
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| - | -: | - | - |
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| `[0:3]` | 3 | 机身坐标系角速度 `[wx, wy, wz]` | `base_ang_vel * 0.25` |
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| `[3:6]` | 3 | 世界重力方向在机身坐标系中的投影 | `projected_gravity` |
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| `[6:9]` | 3 | 速度指令 `[vx, vy, yaw_rate]` | `command * [2.0, 2.0, 0.25]` |
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| `[9:21]` | 12 | 关节位置 | `(q - q_default) * 1.0` |
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| `[21:33]` | 12 | 关节速度 | `dq * 0.05` |
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| `[33:45]` | 12 | 上一个控制周期的原始策略动作 | `last_action` |
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所有关节相关数组都必须先转换成 `FR, FL, RR, RL` 策略顺序。
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### 3.1 角速度
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角速度必须是机身坐标系下的陀螺仪读数，单位为 `rad/s`。输入模型前乘以
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`0.25`。不要传入世界坐标系角速度。
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### 3.2 投影重力
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策略不直接输入 roll、pitch 或四元数，而是输入单位重力向量在机身坐标系
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中的投影。对于 `[w, x, y, z]` 四元数，可使用 RoboGauge 的实现：
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```python
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from robogauge.utils.math_utils import get_projected_gravity
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projected_gravity = get_projected_gravity(base_quat_wxyz)
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```
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机器人水平站立且朝向不影响姿态时，该向量约为 `[0, 0, -1]`。
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### 3.3 速度指令
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输入的是期望机身速度，不是目标点坐标：
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```text
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[forward_velocity, lateral_velocity, yaw_rate]
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```
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RoboGauge 的目标点控制器会先把目标点误差转换为速度指令，再构建观测。
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15k 楼梯专项模型的训练范围为：
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```text
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vx = [-1.0, 1.0] m/s
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vy = [-0.5, 0.5] m/s
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yaw_rate = [-1.0, 1.0] rad/s
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```
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当前 `Go1TerrainConfig` 允许更宽的 `vy` 和 `yaw_rate`，用于通用 RoboGauge
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测试。评估 15k 楼梯模型时，超出上述范围的结果应视为训练分布外表现。
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### 3.4 上一动作
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`last_action` 是上一个控制周期模型输出的 12 维原始 action，不是 PD 目标
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位置，也不是实际关节位置。episode 开始时应初始化为全零。
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## 4. 历史观测
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Student MoE encoder 使用 5 个连续控制帧：
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```text
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[obs(t-4), obs(t-3), obs(t-2), obs(t-1), obs(t)]
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```
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控制周期为 20 ms，因此历史缓冲包含 5 帧、跨度 80 ms。flatten 后 encoder
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实际处理 225 维数据，但该缓冲已经封装在 TorchScript 模型中。
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调用 `model.reset()` 后，历史缓冲为全零。随后每次调用模型都会丢弃最旧
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一帧并追加当前观测。这与训练和 RoboGauge 中的行为一致。
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## 5. TorchScript 输出
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MoE TorchScript 返回：
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```python
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action, (weights, latent) = model(obs_tensor)
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```
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各输出含义：
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| 输出 | 形状 | 含义 |
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| - | - | - |
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| `action` | `[1, 12]` | 确定性关节位置增量动作 |
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| `weights` | `[1, 8]` | 8 个 Student MoE expert 的门控权重 |
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| `latent` | `[1, 32]` | Student encoder 估计的环境隐变量 |
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实际控制只需要 `action`。`weights` 和 `latent` 用于分析与可视化，可以忽略。
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将原始 action 转换为关节位置目标：
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```python
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target_dof_pos = DEFAULT_DOF_POS + 0.25 * action
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```
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随后使用位置 PD 控制：
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```text
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tau = Kp * (target_dof_pos - q) - Kd * dq
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Kp = 28.0
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Kd = 0.7
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```
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实际部署还应按电机能力限制输出力矩。
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## 6. ONNX 输入输出
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`policy_15k.onnx` 是无状态模型，不在模型内部保存历史。它与 TorchScript
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的输入接口不同：
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| 项目 | ONNX 规格 |
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| - | - |
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| 输入名称 | `obs` |
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| 输入形状 | `[1, 225]` |
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| 输出 0 | `actions`，形状 `[1, 12]` |
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| 输出 1 | `weights`，形状 `[1, 8]` |
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| 输出 2 | `latent`，形状 `[1, 32]` |
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ONNX 输入不是直接对 `[1, 5, 45]` 执行 `reshape`。225 维输入按观测项分组，
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每组内部再按时间从旧到新排列：
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```text
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[
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angular_velocity(t-4:t), # 5 * 3 = 15
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projected_gravity(t-4:t), # 5 * 3 = 15
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command(t-4:t), # 5 * 3 = 15
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dof_position_error(t-4:t), # 5 * 12 = 60
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dof_velocity(t-4:t), # 5 * 12 = 60
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last_action(t-4:t), # 5 * 12 = 60
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]
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```
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调用方需要维护 5 帧历史，并在 episode reset 时将历史清零。RoboGauge 当前
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直接使用 TorchScript；ONNX 主要用于其他推理后端。
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## 7. 最小调用示例
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```python
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import numpy as np
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import torch
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from robogauge.utils.math_utils import get_projected_gravity
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JOINT_ORDER = [
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"FR_hip", "FR_thigh", "FR_calf",
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"FL_hip", "FL_thigh", "FL_calf",
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"RR_hip", "RR_thigh", "RR_calf",
|
||
"RL_hip", "RL_thigh", "RL_calf",
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||
]
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DEFAULT_DOF_POS = np.array([
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-0.1, 0.8, -1.5,
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||
0.1, 0.8, -1.5,
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||
-0.1, 1.0, -1.5,
|
||
0.1, 1.0, -1.5,
|
||
], dtype=np.float32)
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model = torch.jit.load("resources/models/go1/policy_10k.pt", map_location="cpu")
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model.eval()
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# 每个 episode 开始时执行。
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model.reset()
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last_action = np.zeros(12, dtype=np.float32)
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def build_observation(base_ang_vel, base_quat_wxyz, command, q, dq, last_action):
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"""All joint arrays must use the FR, FL, RR, RL policy order."""
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obs = np.concatenate([
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np.asarray(base_ang_vel, dtype=np.float32) * 0.25,
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get_projected_gravity(np.asarray(base_quat_wxyz, dtype=np.float32)),
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||
np.asarray(command, dtype=np.float32) * np.array([2.0, 2.0, 0.25], dtype=np.float32),
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||
(np.asarray(q, dtype=np.float32) - DEFAULT_DOF_POS),
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||
np.asarray(dq, dtype=np.float32) * 0.05,
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||
np.asarray(last_action, dtype=np.float32),
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]).astype(np.float32)
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assert obs.shape == (45,)
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return np.clip(obs, -100.0, 100.0)
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# 以下变量由 IMU、关节编码器和上层速度控制器提供。
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obs = build_observation(
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base_ang_vel=base_ang_vel_body,
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base_quat_wxyz=base_quat_wxyz,
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command=velocity_command,
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q=joint_position,
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dq=joint_velocity,
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last_action=last_action,
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)
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with torch.inference_mode():
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obs_tensor = torch.from_numpy(obs).unsqueeze(0)
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action_tensor, (weights, latent) = model(obs_tensor)
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action = action_tensor.squeeze(0).cpu().numpy()
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target_dof_pos = DEFAULT_DOF_POS + 0.25 * action
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last_action = action.copy()
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```
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## 8. Reset 要求
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以下情况必须同时重置模型历史和上一动作：
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- 仿真 episode reset
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- 机器人摔倒后重新站立
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- 策略重新加载
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- 控制器长时间暂停后重新启动
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- 真机急停解除后重新接管
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```python
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model.reset()
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last_action.fill(0.0)
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```
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只清零 `last_action` 而不调用 `model.reset()`，会残留上一段运行的历史状态。
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## 9. 不需要的部署信号
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部署使用 Student 策略，不需要训练阶段 Teacher/Critic 的 263 维 privileged
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observation。以下信号不进入部署策略：
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- 机身线速度
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- 足端接触力
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- 电机力矩
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- 关节加速度
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- 187 维地形高度扫描
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- 深度图、相机图像或 LiDAR
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这些信息仅在训练阶段用于 Teacher/Critic。Student 通过 5 帧本体观测历史估计
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32 维 latent。
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## 10. RoboGauge 对应实现
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RoboGauge 已实现上述接口：
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- 观测构建：`robogauge/tasks/robots/go2/go2.py`
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- Go1 参数和关节顺序：`robogauge/tasks/robots/go1/go1_config.py`
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- MoE 输出处理：`robogauge/tasks/robots/go2/go2_moe.py`
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- 投影重力：`robogauge/utils/math_utils.py`
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在 RoboGauge 中加载 Go1 MoE 模型时，通常无需手动构建观测：
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```bash
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MUJOCO_GL=glfw \
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PYTHONPATH=/path/to/RoboGauge \
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python robogauge/scripts/run.py \
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--task-name go1_moe.stairs_fd \
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--experiment-name go1_policy_test \
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--model-path /path/to/policy.pt \
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--level 6 \
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--goals target_pos_velocity
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```
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## 11. 常见错误检查
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1. 输入形状应为 `[1, 45]`，不是 `[45]` 或 `[1, 225]`。
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2. 输入 dtype 必须为 `torch.float32`。
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3. 角速度必须在机身坐标系下。
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4. 四元数必须是 `[w, x, y, z]`。
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5. 关节顺序必须是 `FR, FL, RR, RL`。
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6. `last_action` 必须使用未乘 `0.25` 的原始模型输出。
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7. 每次 reset 必须同时调用 `model.reset()` 并清零 `last_action`。
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8. 不要向部署模型输入 privileged observation 或高度扫描。
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