zbw/yiliao2026

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Files

Orange f1513349ee docs: record Fast DDS peer-range finding

2026-07-23 18:19:51 +08:00

40 KiB

Raw Blame History

Fast DDS `.164` 专用链路设计与回滚规格

日期：2026-07-23
适用环境：RDKx5（ROS 2 Humble）与 WSL（ROS 2 Humble）
ROS Domain：22
状态：设计已确认，DDS 配置尚未部署

1. 目标

将 WSL 与 RDKx5 之间的 ROS 2/DDS 数据固定在以下链路：

WSL 192.168.10.151 <-> RDKx5 192.168.10.164 (wlx200db0c3fca5)

RDKx5 的 192.168.10.210（wlan0）继续用于 SSH 和 VS Code，不承担 WSL 与 RDKx5 之间的 DDS 数据。

本次不开发 obstacle_nav_web，只优化 DDS 网络选择。

2. 已确认的现状

RDKx5

主机：sunrise@192.168.10.210
ROS 2：Humble
默认 RMW：rmw_fastrtps_cpp
~/.bashrc 已设置 ROS_DOMAIN_ID=22
DDS 专用网卡：wlx200db0c3fca5，地址 192.168.10.164/24
管理网卡：wlan0，地址 192.168.10.210/24
两张网卡处于同一子网，普通路由优先级为 .210 的 metric 600、.164 的 metric 601。因此不能依赖普通路由保证 DDS 使用 .164。

WSL

用户：hikos
默认 RMW：rmw_fastrtps_cpp
ROS 2 接口：eth4，地址 192.168.10.151/24
到 .164 和 .210 均经 eth4 直连
WSL 端配置必须放在 /home/hikos/Yiliao2026/ 中

3. 采用方案

继续使用 Fast DDS，不修改系统路由、网卡 metric 或防火墙。双方通过 Fast DDS 默认 participant profile 显式选择接口，并设置对端 discovery peer。

跨主机 UDP

RDKx5 的自定义 UDPv4 transport 只允许本地地址 192.168.10.164。
WSL 的自定义 UDPv4 transport 只允许本地地址 192.168.10.151。
RDKx5 discovery peer 指向 192.168.10.151。
WSL discovery peer 指向 192.168.10.164。
不对单个 DDS 端口做端口转发；DDS 发现和数据端口由 Fast DDS 按 Domain 和 participant 管理。

同主机通信

配置保留 SHM transport。RDKx5 内部 ROS 节点之间及 WSL 内部 ROS 节点之间优先使用共享内存，避免将同主机的大流量消息无意义地送入无线链路。

生效范围

只有从指定环境脚本启动的 ROS 2 participant 才受该配置约束。为保证实际 Nav2 数据都走 .164，RDKx5 的底盘、雷达、obstacle_scanner 和 Nav2 必须从同一个已加载 RDK 环境脚本的终端或其子进程启动；WSL 现有软件必须从已加载 WSL 环境脚本的终端或其子进程启动。

4. 计划新增文件

RDKx5

/home/sunrise/yiliao_ws/config/dds/fastdds_rdk_164.xml
/home/sunrise/yiliao_ws/config/dds/use_rdk_dds_164.sh

WSL

/home/hikos/Yiliao2026/config/dds/fastdds_wsl_151.xml
/home/hikos/Yiliao2026/config/dds/use_wsl_dds_164_link.sh

变更与回滚记录

/home/sunrise/yiliao_ws/docs/crucial_change/2026-07-23-fastdds-164-network-change.md

当前设计规格即保存在上述变更文档中。实施时必须在同一文档中追加实际文件内容、执行命令、验证结果、文件校验值和回滚结果，不另建无法互相对应的零散说明。

5. 环境脚本行为

两个脚本均设计为由 Bash source 加载，不作为独立子进程执行。

脚本必须：

检查当前主机是否存在预期的本地 IP；不存在时输出明确错误并返回非零。
检查 XML 文件存在且可读。
设置 ROS_DOMAIN_ID=22。
设置 RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp。
将 Humble 使用的 FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE 指向对应 XML；如当前 Fast DDS 同时支持新变量，则将 FASTDDS_DEFAULT_PROFILES_FILE 指向同一文件。
输出本次选择的 Domain、RMW、配置文件和本地 DDS 地址，便于启动前人工核对。
不修改 ~/.bashrc、~/.profile 或系统服务环境。

6. 使用流程

RDKx5

source /opt/ros/humble/setup.bash
source /home/sunrise/yiliao_ws/install/setup.bash
source /home/sunrise/yiliao_ws/config/dds/use_rdk_dds_164.sh
ros2 launch obstacle_nav2 obstacle_nav2.launch.py

WSL

source /opt/ros/humble/setup.bash
source /home/hikos/Yiliao2026/config/dds/use_wsl_dds_164_link.sh
# 在同一终端启动现有软件

7. 精简验证

实施后只执行以下必要验证：

双端加载环境脚本，确认本地 IP、XML、ROS_DOMAIN_ID=22 和 rmw_fastrtps_cpp 正确。
使用唯一命名的临时 ROS 2 话题验证 WSL 与 RDKx5 能互相发现并收发消息。
从该环境启动实际 ros2 launch，确认 WSL 能看到关键话题；观察 DDS 数据经过 .164，.210 上的 SSH 保持正常，并且没有 WSL 相关 DDS 数据使用 .210。

验证记录应包含执行命令、成功或失败、关键输出摘要。无需进行长时间带宽统计、完整 Nav2 功能回归或 costmap 性能调优。

8. 失败保护和回滚

快速回滚

停止从专用 DDS 环境启动的 ROS 2 节点。
关闭已加载环境脚本的终端，或在当前终端取消 DDS 配置变量。
新开终端，仅加载原有 ROS 2 和工作空间环境，然后按原命令重新启动。
验证默认 ROS graph 恢复。

文件级回滚

配置验证失败且不再保留时，只删除本规格第 4 节列出的四个新增配置文件；如果目录为空，再删除新增的 config/dds 目录。不得删除工作空间、现有 package、路由表或其他用户文件。

实施文档必须记录精确的删除命令。在执行删除前，应再次解析并核对绝对路径分别位于：

/home/sunrise/yiliao_ws/config/dds/
/home/hikos/Yiliao2026/config/dds/

不需要回滚的项目

因为本方案不修改以下项目，所以回滚不得操作它们：

RDKx5 与 WSL 的路由表
防火墙规则
网卡 metric
~/.bashrc 与 ~/.profile
obstacle_nav2、obstacle_scanner 和其他 ROS package
SSH 与 VS Code 配置

9. 变更记录要求

实施时，本文件必须追加：

每个新增文件的绝对路径与完整内容
修改前的网络和 ROS 环境摘要
实际执行命令及执行顺序
每项精简验证的结果
新增文件的 SHA-256
完整回滚命令
若发生失败，失败现象、停止位置以及是否已回滚

如果实施内容与本设计不一致，必须先在本文件记录差异及原因，再执行该项变更。

10. 验收标准

WSL 与 RDKx5 在 Domain 22 中能发现并收发 ROS 2 消息。
由专用环境启动的跨主机 DDS 通信只使用 WSL .151 与 RDKx5 .164。
.210 上的 SSH 和 VS Code 管理链路保持可用。
未修改路由表、系统启动文件、现有 ROS package 或 Nav2 参数。
所有实际修改、验证和回滚方式均记录在本文件中。

Fast DDS `.164` 专用链路实施计划

For agentic workers: REQUIRED SUB-SKILL: Use superpowers:subagent-driven-development (recommended) or superpowers:executing-plans to implement this plan task-by-task. Steps use checkbox (- [ ]) syntax for tracking.

Goal: 让从专用环境启动的 WSL 与 RDKx5 ROS 2 participant 只通过 .151 <-> .164 交换跨主机 DDS 数据，同时保持 .210 的管理链路不变。

Architecture: 双端保持 rmw_fastrtps_cpp 和 Domain 22，分别加载一个 Fast DDS 默认 participant profile。profile 保留 SHM 供同主机通信，并用带接口白名单的自定义 UDPv4 transport 约束跨主机通信；sourceable Bash 脚本负责前置检查和环境变量设置。

Tech Stack: ROS 2 Humble、Fast DDS 2.6.x、Bash、Fast DDS XML profiles、tcpdump、Git。

文件职责

/home/sunrise/yiliao_ws/config/dds/fastdds_rdk_164.xml：RDKx5 participant transport，只允许 UDPv4 使用 .164，peer 为 WSL .151。
/home/sunrise/yiliao_ws/config/dds/use_rdk_dds_164.sh：验证 RDKx5 网卡和 XML 后，导出 Domain、RMW 和 profile 环境变量。
/home/hikos/Yiliao2026/config/dds/fastdds_wsl_151.xml：WSL participant transport，只允许 UDPv4 使用 .151，peer 为 RDKx5 .164。
/home/hikos/Yiliao2026/config/dds/use_wsl_dds_164_link.sh：验证 WSL 网卡和 XML 后，导出 Domain、RMW 和 profile 环境变量。
/home/sunrise/yiliao_ws/docs/crucial_change/2026-07-23-fastdds-164-network-change.md：设计、计划、实际变更、证据、提交号和回滚命令的唯一记录。

Task 1：实施前保护与基线

Files:

Modify: /home/sunrise/yiliao_ws/docs/crucial_change/2026-07-23-fastdds-164-network-change.md
Step 1：确认目标文件不会被覆盖

在 RDKx5 执行：

for path in \
  /home/sunrise/yiliao_ws/config/dds/fastdds_rdk_164.xml \
  /home/sunrise/yiliao_ws/config/dds/use_rdk_dds_164.sh; do
  if [ -e "$path" ]; then
    echo "STOP: existing file: $path" >&2
    exit 1
  fi
done

在 WSL 执行：

for path in \
  /home/hikos/Yiliao2026/config/dds/fastdds_wsl_151.xml \
  /home/hikos/Yiliao2026/config/dds/use_wsl_dds_164_link.sh; do
  if [ -e "$path" ]; then
    echo "STOP: existing file: $path" >&2
    exit 1
  fi
done

Expected：两段命令均无输出且返回 0。任何文件已存在都停止实施，先将其路径、SHA-256 和内容写入本文件，不能覆盖。

Step 2：采集最小基线

RDKx5：

ip -br -4 addr
ip -4 route
source /opt/ros/humble/setup.bash
python3 -c 'from rclpy.utilities import get_rmw_implementation_identifier; print(get_rmw_implementation_identifier())'
grep -n 'ROS_DOMAIN_ID' /home/sunrise/.bashrc
git -C /home/sunrise/yiliao_ws status --short

WSL：

ip -br -4 addr
ip -4 route get 192.168.10.164
source /opt/ros/humble/setup.bash
python3 -c 'from rclpy.utilities import get_rmw_implementation_identifier; print(get_rmw_implementation_identifier())'
git -C /home/hikos/Yiliao2026 status --short

Expected：RDKx5 存在 .164 和 .210，WSL 存在 .151，双方 RMW 均为 rmw_fastrtps_cpp。记录现有 dirty files，后续提交不得包含它们。

Step 3：把基线摘要追加到唯一变更文档

用 apply_patch 在本文件末尾增加 ## 实施记录 和 ### 实施前基线，写入上述命令的关键输出、实施开始时间以及“目标文件原先不存在”。不要粘贴无关的大段 package 列表。

Step 4：提交基线记录

cd /home/sunrise/yiliao_ws
git add -- docs/crucial_change/2026-07-23-fastdds-164-network-change.md
git diff --cached --check
git diff --cached --name-only
git commit -m "docs: record Fast DDS network baseline" -- \
  docs/crucial_change/2026-07-23-fastdds-164-network-change.md

Expected：待提交文件列表只有该 Markdown 文档。

Task 2：RDKx5 Fast DDS 配置

Files:

Create: /home/sunrise/yiliao_ws/config/dds/fastdds_rdk_164.xml
Create: /home/sunrise/yiliao_ws/config/dds/use_rdk_dds_164.sh
Modify: /home/sunrise/yiliao_ws/docs/crucial_change/2026-07-23-fastdds-164-network-change.md
Step 1：运行存在性测试并确认失败

test -f /home/sunrise/yiliao_ws/config/dds/fastdds_rdk_164.xml && \
test -f /home/sunrise/yiliao_ws/config/dds/use_rdk_dds_164.sh

Expected：返回非零，因为两个文件尚未创建。

Step 2：创建 RDKx5 XML

创建目录 /home/sunrise/yiliao_ws/config/dds：

mkdir -p /home/sunrise/yiliao_ws/config/dds

然后用 apply_patch 创建 fastdds_rdk_164.xml，完整内容为：

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<profiles xmlns="http://www.eprosima.com/XMLSchemas/fastRTPS_Profiles">
  <transport_descriptors>
    <transport_descriptor>
      <transport_id>rdk_udp_164</transport_id>
      <type>UDPv4</type>
      <interfaceWhiteList>
        <address>192.168.10.164</address>
      </interfaceWhiteList>
    </transport_descriptor>
    <transport_descriptor>
      <transport_id>rdk_shm</transport_id>
      <type>SHM</type>
    </transport_descriptor>
  </transport_descriptors>

  <participant profile_name="rdk_dds_164" is_default_profile="true">
    <rtps>
      <builtin>
        <initialPeersList>
          <locator>
            <udpv4>
              <address>192.168.10.151</address>
            </udpv4>
          </locator>
        </initialPeersList>
      </builtin>
      <userTransports>
        <transport_id>rdk_udp_164</transport_id>
        <transport_id>rdk_shm</transport_id>
      </userTransports>
      <useBuiltinTransports>false</useBuiltinTransports>
    </rtps>
  </participant>
</profiles>

Step 3：创建 RDKx5 环境脚本

用 apply_patch 创建 use_rdk_dds_164.sh，完整内容为：

#!/usr/bin/env bash

if [[ "${BASH_SOURCE[0]}" == "$0" ]]; then
  echo "ERROR: source this file instead of executing it" >&2
  exit 64
fi

_rdk_dds_profile="/home/sunrise/yiliao_ws/config/dds/fastdds_rdk_164.xml"

if ! ip -4 addr show dev wlx200db0c3fca5 2>/dev/null | grep -q 'inet 192\.168\.10\.164/'; then
  echo "ERROR: wlx200db0c3fca5 does not own 192.168.10.164" >&2
  unset _rdk_dds_profile
  return 1
fi

if [[ ! -r "${_rdk_dds_profile}" ]]; then
  echo "ERROR: unreadable Fast DDS profile: ${_rdk_dds_profile}" >&2
  unset _rdk_dds_profile
  return 1
fi

export ROS_DOMAIN_ID=22
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
export ROS_LOCALHOST_ONLY=0
export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE="${_rdk_dds_profile}"
export FASTDDS_DEFAULT_PROFILES_FILE="${_rdk_dds_profile}"

printf 'DDS link enabled: domain=%s rmw=%s local=192.168.10.164 profile=%s\n' \
  "${ROS_DOMAIN_ID}" "${RMW_IMPLEMENTATION}" "${_rdk_dds_profile}"
unset _rdk_dds_profile

设置权限：

chmod 0644 /home/sunrise/yiliao_ws/config/dds/fastdds_rdk_164.xml
chmod 0755 /home/sunrise/yiliao_ws/config/dds/use_rdk_dds_164.sh

Step 4：验证语法和 Fast DDS 实际加载

bash -n /home/sunrise/yiliao_ws/config/dds/use_rdk_dds_164.sh
python3 -c "import xml.etree.ElementTree as ET; ET.parse('/home/sunrise/yiliao_ws/config/dds/fastdds_rdk_164.xml'); print('XML well-formed')"
source /opt/ros/humble/setup.bash
source /home/sunrise/yiliao_ws/config/dds/use_rdk_dds_164.sh
python3 -c "import rclpy; rclpy.init(); n=rclpy.create_node('rdk_dds_profile_check'); print('RMW participant created'); n.destroy_node(); rclpy.shutdown()"

Expected：依次输出 XML well-formed、环境摘要和 RMW participant created，stderr 中没有 XML profile 或 transport 错误。

Step 5：记录 RDKx5 文件内容与校验值

sha256sum \
  /home/sunrise/yiliao_ws/config/dds/fastdds_rdk_164.xml \
  /home/sunrise/yiliao_ws/config/dds/use_rdk_dds_164.sh

用 apply_patch 在本文件的实施记录中加入两个文件的完整内容、权限、SHA-256 和 Step 4 的结果。

Step 6：只提交 RDKx5 配置和文档

cd /home/sunrise/yiliao_ws
git add -- \
  config/dds/fastdds_rdk_164.xml \
  config/dds/use_rdk_dds_164.sh \
  docs/crucial_change/2026-07-23-fastdds-164-network-change.md
git diff --cached --check
git diff --cached --name-only
git commit -m "feat: add dedicated Fast DDS 164 profile" -- \
  config/dds/fastdds_rdk_164.xml \
  config/dds/use_rdk_dds_164.sh \
  docs/crucial_change/2026-07-23-fastdds-164-network-change.md

Expected：提交只包含上述三个路径。

Task 3：WSL Fast DDS 配置

Files:

Create: /home/hikos/Yiliao2026/config/dds/fastdds_wsl_151.xml
Create: /home/hikos/Yiliao2026/config/dds/use_wsl_dds_164_link.sh
Modify: /home/sunrise/yiliao_ws/docs/crucial_change/2026-07-23-fastdds-164-network-change.md
Step 1：运行存在性测试并确认失败

test -f /home/hikos/Yiliao2026/config/dds/fastdds_wsl_151.xml && \
test -f /home/hikos/Yiliao2026/config/dds/use_wsl_dds_164_link.sh

Expected：返回非零，因为两个文件尚未创建。

Step 2：创建 WSL XML

创建目录 /home/hikos/Yiliao2026/config/dds：

mkdir -p /home/hikos/Yiliao2026/config/dds

然后用 apply_patch 创建 fastdds_wsl_151.xml，完整内容为：

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<profiles xmlns="http://www.eprosima.com/XMLSchemas/fastRTPS_Profiles">
  <transport_descriptors>
    <transport_descriptor>
      <transport_id>wsl_udp_151</transport_id>
      <type>UDPv4</type>
      <interfaceWhiteList>
        <address>192.168.10.151</address>
      </interfaceWhiteList>
    </transport_descriptor>
    <transport_descriptor>
      <transport_id>wsl_shm</transport_id>
      <type>SHM</type>
    </transport_descriptor>
  </transport_descriptors>

  <participant profile_name="wsl_dds_151" is_default_profile="true">
    <rtps>
      <builtin>
        <initialPeersList>
          <locator>
            <udpv4>
              <address>192.168.10.164</address>
            </udpv4>
          </locator>
        </initialPeersList>
      </builtin>
      <userTransports>
        <transport_id>wsl_udp_151</transport_id>
        <transport_id>wsl_shm</transport_id>
      </userTransports>
      <useBuiltinTransports>false</useBuiltinTransports>
    </rtps>
  </participant>
</profiles>

Step 3：创建 WSL 环境脚本

用 apply_patch 创建 use_wsl_dds_164_link.sh，完整内容为：

#!/usr/bin/env bash

if [[ "${BASH_SOURCE[0]}" == "$0" ]]; then
  echo "ERROR: source this file instead of executing it" >&2
  exit 64
fi

_wsl_dds_profile="/home/hikos/Yiliao2026/config/dds/fastdds_wsl_151.xml"

if ! ip -4 addr show dev eth4 2>/dev/null | grep -q 'inet 192\.168\.10\.151/'; then
  echo "ERROR: eth4 does not own 192.168.10.151" >&2
  unset _wsl_dds_profile
  return 1
fi

if [[ ! -r "${_wsl_dds_profile}" ]]; then
  echo "ERROR: unreadable Fast DDS profile: ${_wsl_dds_profile}" >&2
  unset _wsl_dds_profile
  return 1
fi

export ROS_DOMAIN_ID=22
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
export ROS_LOCALHOST_ONLY=0
export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE="${_wsl_dds_profile}"
export FASTDDS_DEFAULT_PROFILES_FILE="${_wsl_dds_profile}"

printf 'DDS link enabled: domain=%s rmw=%s local=192.168.10.151 peer=192.168.10.164 profile=%s\n' \
  "${ROS_DOMAIN_ID}" "${RMW_IMPLEMENTATION}" "${_wsl_dds_profile}"
unset _wsl_dds_profile

设置权限：

chmod 0644 /home/hikos/Yiliao2026/config/dds/fastdds_wsl_151.xml
chmod 0755 /home/hikos/Yiliao2026/config/dds/use_wsl_dds_164_link.sh

Step 4：验证语法和 Fast DDS 实际加载

bash -n /home/hikos/Yiliao2026/config/dds/use_wsl_dds_164_link.sh
python3 -c "import xml.etree.ElementTree as ET; ET.parse('/home/hikos/Yiliao2026/config/dds/fastdds_wsl_151.xml'); print('XML well-formed')"
source /opt/ros/humble/setup.bash
source /home/hikos/Yiliao2026/config/dds/use_wsl_dds_164_link.sh
python3 -c "import rclpy; rclpy.init(); n=rclpy.create_node('wsl_dds_profile_check'); print('RMW participant created'); n.destroy_node(); rclpy.shutdown()"

Expected：依次输出 XML well-formed、环境摘要和 RMW participant created，stderr 中没有 XML profile 或 transport 错误。

Step 5：记录 WSL 文件并提交

sha256sum \
  /home/hikos/Yiliao2026/config/dds/fastdds_wsl_151.xml \
  /home/hikos/Yiliao2026/config/dds/use_wsl_dds_164_link.sh
cd /home/hikos/Yiliao2026
git add -- \
  config/dds/fastdds_wsl_151.xml \
  config/dds/use_wsl_dds_164_link.sh
git diff --cached --check
git diff --cached --name-only
git commit -m "feat: bind WSL Fast DDS to 192.168.10.151" -- \
  config/dds/fastdds_wsl_151.xml \
  config/dds/use_wsl_dds_164_link.sh
git rev-parse HEAD

Expected：提交只包含两个 WSL 配置文件。用 apply_patch 把文件完整内容、权限、SHA-256、加载验证结果和 WSL commit 写入 RDKx5 的唯一变更文档，然后单独提交该文档：

cd /home/sunrise/yiliao_ws
git add -- docs/crucial_change/2026-07-23-fastdds-164-network-change.md
git diff --cached --check
git diff --cached --name-only
git commit -m "docs: record WSL Fast DDS deployment" -- \
  docs/crucial_change/2026-07-23-fastdds-164-network-change.md

Expected：RDKx5 本次提交只包含该 Markdown 文档。

Task 4：双向通信与网卡检查

Files:

Modify: /home/sunrise/yiliao_ws/docs/crucial_change/2026-07-23-fastdds-164-network-change.md
Step 1：清理 ROS 2 daemon 并加载双方环境

RDKx5：

source /opt/ros/humble/setup.bash
source /home/sunrise/yiliao_ws/install/setup.bash
source /home/sunrise/yiliao_ws/config/dds/use_rdk_dds_164.sh
ros2 daemon stop || true

WSL：

source /opt/ros/humble/setup.bash
source /home/hikos/Yiliao2026/config/dds/use_wsl_dds_164_link.sh
ros2 daemon stop || true

Expected：两个终端显示 Domain 22、Fast DDS 和各自本地专用地址。

Step 2：验证 WSL 到 RDKx5

先在 RDKx5 运行：

timeout 20 ros2 topic echo /dds_164_smoke_20260723 std_msgs/msg/String --once

随后在 WSL 运行：

ros2 topic pub --once /dds_164_smoke_20260723 std_msgs/msg/String "{data: wsl_to_rdk}"

Expected：RDKx5 输出 data: wsl_to_rdk。

Step 3：验证 RDKx5 到 WSL

先在 WSL 运行：

timeout 20 ros2 topic echo /dds_164_smoke_return_20260723 std_msgs/msg/String --once

随后在 RDKx5 运行：

ros2 topic pub --once /dds_164_smoke_return_20260723 std_msgs/msg/String "{data: rdk_to_wsl}"

Expected：WSL 输出 data: rdk_to_wsl。

Step 4：确认 DDS 使用 .164 而非 .210

在 RDKx5 两个终端同时开始短抓包：

sudo timeout 15 tcpdump -ni wlx200db0c3fca5 -c 5 'udp and host 192.168.10.151'

sudo timeout 15 tcpdump -ni wlan0 -c 1 'udp and host 192.168.10.151'

抓包期间重复 Step 2 的一次发布。Expected：wlx200db0c3fca5 捕获到 UDP；wlan0 超时且捕获 0 packets。当前 SSH 命令仍能返回：

ssh sunrise@192.168.10.210 'echo management-link-ok'

Step 5：记录并提交精简验证结果

用 apply_patch 写入双向消息结果、两张网卡的抓包摘要和 management-link-ok。如果任一步失败，停止到 Task 6 的快速回滚，不启动 Nav2。

cd /home/sunrise/yiliao_ws
git add -- docs/crucial_change/2026-07-23-fastdds-164-network-change.md
git diff --cached --check
git commit -m "docs: record dedicated DDS link verification" -- \
  docs/crucial_change/2026-07-23-fastdds-164-network-change.md

Task 5：实际 `obstacle_nav2` 最小验证

Files:

Modify: /home/sunrise/yiliao_ws/docs/crucial_change/2026-07-23-fastdds-164-network-change.md
Step 1：安全启动 Nav2

在已加载 RDKx5 专用 DDS 环境的终端运行：

ros2 launch obstacle_nav2 obstacle_nav2.launch.py enable_motion:=false

Expected：launch 启动，真实底盘速度输出仍映射到 /cmd_vel_disabled。

Step 2：WSL 检查关键话题

在已加载 WSL 专用 DDS 环境的终端运行：

ros2 topic list | grep -E '^/obstacles$|^/local_costmap/costmap$|^/global_costmap/costmap$'

Expected：至少出现 /obstacles，并出现 local/global costmap 话题；如果当前 Nav2 使用 costmap_raw 命名，则记录实际名称，不修改 Nav2 参数。

Step 3：结束测试并记录结果

使用 Ctrl+C 正常停止本次 launch。用 apply_patch 记录启动命令、关键话题、停止方式和最终结论；不执行运动目标、不修改 costmap 参数。

Step 4：提交最终记录

cd /home/sunrise/yiliao_ws
git add -- docs/crucial_change/2026-07-23-fastdds-164-network-change.md
git diff --cached --check
git commit -m "docs: finalize Fast DDS 164 deployment record" -- \
  docs/crucial_change/2026-07-23-fastdds-164-network-change.md

Task 6：回滚演练说明与最终核对

Files:

Modify: /home/sunrise/yiliao_ws/docs/crucial_change/2026-07-23-fastdds-164-network-change.md
Step 1：写明快速回滚命令

停止由专用环境启动的 ROS 节点后，在当前终端执行：

unset FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE
unset FASTDDS_DEFAULT_PROFILES_FILE
unset RMW_IMPLEMENTATION
unset ROS_LOCALHOST_ONLY
export ROS_DOMAIN_ID=22

推荐的实际快速回滚方式是关闭该终端并新开终端，避免残留环境变量。将上述命令原样保存在实施记录中。

Step 2：写明文件级回滚命令，但成功时不执行

只有用户要求撤销或部署失败时才执行。执行前分别确认四个绝对路径仍位于批准目录，然后删除具体文件，不递归删除工作空间：

rm -- \
  /home/sunrise/yiliao_ws/config/dds/fastdds_rdk_164.xml \
  /home/sunrise/yiliao_ws/config/dds/use_rdk_dds_164.sh
rmdir --ignore-fail-on-non-empty /home/sunrise/yiliao_ws/config/dds

rm -- \
  /home/hikos/Yiliao2026/config/dds/fastdds_wsl_151.xml \
  /home/hikos/Yiliao2026/config/dds/use_wsl_dds_164_link.sh
rmdir --ignore-fail-on-non-empty /home/hikos/Yiliao2026/config/dds

Step 3：最终范围核对

git -C /home/sunrise/yiliao_ws status --short
git -C /home/sunrise/yiliao_ws log -5 --oneline
git -C /home/hikos/Yiliao2026 status --short
git -C /home/hikos/Yiliao2026 log -3 --oneline

Expected：新提交只涉及四个 DDS 配置文件和本 Markdown；原有 dirty files 仍保持原状态，未被暂存、修改或清理。

实施记录

实施前基线

实施日期：2026-07-23（Asia/Shanghai）
用户已明确允许直接在 RDKx5 master 和 WSL zbw 当前分支实施，并要求仅按明确路径提交。
四个目标配置文件在实施前均不存在，未覆盖任何已有文件。
RDKx5：
- wlx200db0c3fca5 为 UP，地址 192.168.10.164/24。
- wlan0 为 UP，地址 192.168.10.210/24。
- 默认路由优先使用 wlan0（metric 600），.164 网卡 metric 为 601。
- ~/.bashrc:141 为 export ROS_DOMAIN_ID=22。
- 当前 RMW 为 rmw_fastrtps_cpp。
- 实施开始时仓库已有用户内容：?? src/origincar_birdseye/。
WSL：
- eth4 为 UP，地址 192.168.10.151/24。
- ip route get 192.168.10.164 的结果为 dev eth4 src 192.168.10.151。
- 当前 RMW 为 rmw_fastrtps_cpp。
- 实施开始时仓库已有用户内容：.vscode/browse.vc.db* 修改，以及 .codex、resource/、src/navigation/、src/obstacle_scanner/、src/origincar_birdseye/、src/third_party/、tf_bag/ 等未跟踪路径。
本任务不会暂存、修改或清理上述已有用户内容。

RDKx5 配置实施结果

新增目录：/home/sunrise/yiliao_ws/config/dds/
/home/sunrise/yiliao_ws/config/dds/fastdds_rdk_164.xml
- 权限：0644
- SHA-256：f6714ed471930500bc42d5100113782fb585ce50d48326118a0d0a3c8903d1be
/home/sunrise/yiliao_ws/config/dds/use_rdk_dds_164.sh
- 权限：0755
- SHA-256：5b40b2d3c61bd9d7eedfdb11ef1bb43dd60b3cdbb67ddcb1e2da01ab79996059

XML 完整内容：

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<profiles xmlns="http://www.eprosima.com/XMLSchemas/fastRTPS_Profiles">
  <transport_descriptors>
    <transport_descriptor>
      <transport_id>rdk_udp_164</transport_id>
      <type>UDPv4</type>
      <interfaceWhiteList>
        <address>192.168.10.164</address>
      </interfaceWhiteList>
    </transport_descriptor>
    <transport_descriptor>
      <transport_id>rdk_shm</transport_id>
      <type>SHM</type>
    </transport_descriptor>
  </transport_descriptors>

  <participant profile_name="rdk_dds_164" is_default_profile="true">
    <rtps>
      <builtin>
        <initialPeersList>
          <locator>
            <udpv4>
              <address>192.168.10.151</address>
            </udpv4>
          </locator>
        </initialPeersList>
      </builtin>
      <userTransports>
        <transport_id>rdk_udp_164</transport_id>
        <transport_id>rdk_shm</transport_id>
      </userTransports>
      <useBuiltinTransports>false</useBuiltinTransports>
    </rtps>
  </participant>
</profiles>

环境脚本完整内容：

#!/usr/bin/env bash

if [[ "${BASH_SOURCE[0]}" == "$0" ]]; then
  echo "ERROR: source this file instead of executing it" >&2
  exit 64
fi

_rdk_dds_profile="/home/sunrise/yiliao_ws/config/dds/fastdds_rdk_164.xml"

if ! ip -4 addr show dev wlx200db0c3fca5 2>/dev/null | grep -q 'inet 192\.168\.10\.164/'; then
  echo "ERROR: wlx200db0c3fca5 does not own 192.168.10.164" >&2
  unset _rdk_dds_profile
  return 1
fi

if [[ ! -r "${_rdk_dds_profile}" ]]; then
  echo "ERROR: unreadable Fast DDS profile: ${_rdk_dds_profile}" >&2
  unset _rdk_dds_profile
  return 1
fi

export ROS_DOMAIN_ID=22
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
export ROS_LOCALHOST_ONLY=0
export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE="${_rdk_dds_profile}"
export FASTDDS_DEFAULT_PROFILES_FILE="${_rdk_dds_profile}"

printf 'DDS link enabled: domain=%s rmw=%s local=192.168.10.164 profile=%s\n' \
  "${ROS_DOMAIN_ID}" "${RMW_IMPLEMENTATION}" "${_rdk_dds_profile}"
unset _rdk_dds_profile

验证结果：

bash -n：通过。
XML well-formed：通过。
Fast DDS/RMW participant 实际创建：通过，输出 RMW participant created。
环境摘要：Domain 22、RMW rmw_fastrtps_cpp、本地 DDS 地址 .164。
首次从 PowerShell 直接拼接远端 python3 -c 时，引号在 SSH 边界被破坏，Python 在读取 XML 前即报 SyntaxError。该失败与 XML 内容无关，未修改配置；改为通过 WSL Bash 和 stdin 传入验证程序后，相同验证完整通过。

WSL 配置实施结果

新增目录：/home/hikos/Yiliao2026/config/dds/
/home/hikos/Yiliao2026/config/dds/fastdds_wsl_151.xml
- 权限：0644
- SHA-256：bcf9c6e8e8b724cda1c6d83f02491ae0ad9ad7faec5be5dc01b8d60ea826d7ba
/home/hikos/Yiliao2026/config/dds/use_wsl_dds_164_link.sh
- 权限：0755
- SHA-256：7fe539eab3ddaa5b79a32145cd1d10834468ae47a73de239944b34c61be61f52
WSL Git commit：b8840ec94bca8668f7d56d80b75c9db0298d18a3，该提交只包含上述两个文件。

XML 完整内容：

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<profiles xmlns="http://www.eprosima.com/XMLSchemas/fastRTPS_Profiles">
  <transport_descriptors>
    <transport_descriptor>
      <transport_id>wsl_udp_151</transport_id>
      <type>UDPv4</type>
      <interfaceWhiteList>
        <address>192.168.10.151</address>
      </interfaceWhiteList>
    </transport_descriptor>
    <transport_descriptor>
      <transport_id>wsl_shm</transport_id>
      <type>SHM</type>
    </transport_descriptor>
  </transport_descriptors>

  <participant profile_name="wsl_dds_151" is_default_profile="true">
    <rtps>
      <builtin>
        <initialPeersList>
          <locator>
            <udpv4>
              <address>192.168.10.164</address>
            </udpv4>
          </locator>
        </initialPeersList>
      </builtin>
      <userTransports>
        <transport_id>wsl_udp_151</transport_id>
        <transport_id>wsl_shm</transport_id>
      </userTransports>
      <useBuiltinTransports>false</useBuiltinTransports>
    </rtps>
  </participant>
</profiles>

环境脚本完整内容：

#!/usr/bin/env bash

if [[ "${BASH_SOURCE[0]}" == "$0" ]]; then
  echo "ERROR: source this file instead of executing it" >&2
  exit 64
fi

_wsl_dds_profile="/home/hikos/Yiliao2026/config/dds/fastdds_wsl_151.xml"

if ! ip -4 addr show dev eth4 2>/dev/null | grep -q 'inet 192\.168\.10\.151/'; then
  echo "ERROR: eth4 does not own 192.168.10.151" >&2
  unset _wsl_dds_profile
  return 1
fi

if [[ ! -r "${_wsl_dds_profile}" ]]; then
  echo "ERROR: unreadable Fast DDS profile: ${_wsl_dds_profile}" >&2
  unset _wsl_dds_profile
  return 1
fi

export ROS_DOMAIN_ID=22
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
export ROS_LOCALHOST_ONLY=0
export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE="${_wsl_dds_profile}"
export FASTDDS_DEFAULT_PROFILES_FILE="${_wsl_dds_profile}"

printf 'DDS link enabled: domain=%s rmw=%s local=192.168.10.151 peer=192.168.10.164 profile=%s\n' \
  "${ROS_DOMAIN_ID}" "${RMW_IMPLEMENTATION}" "${_wsl_dds_profile}"
unset _wsl_dds_profile

验证结果：

bash -n：通过。
XML well-formed：通过。
Fast DDS/RMW participant 实际创建：通过，输出 RMW participant created。
环境摘要：Domain 22、RMW rmw_fastrtps_cpp、本地 DDS 地址 .151、peer .164。
WSL 提交命令在工具等待窗口内没有返回，但后台提交随后正常完成；复核 commit b8840ec9 只包含两个批准的配置文件，原有 .vscode 暂存内容未进入该提交。

实施偏差：WSL 接口名不稳定

发现时间：2026-07-23 双向通信复核期间。
复现：WSL 重启前 .151 位于 eth4；重启后仍为 192.168.10.151/24，但接口名变为 eth3。原脚本执行时返回 ERROR: eth4 does not own 192.168.10.151。
根因：WSL 镜像网络接口编号会在实例重启后变化，接口名不是稳定标识。
修正：WSL 环境脚本不再要求接口名为 eth4，改为在所有本地 IPv4 接口中查找 192.168.10.151/。Fast DDS XML 仍按稳定 IP .151 建立 interface whitelist，网络约束不变。
范围：只修改 /home/hikos/Yiliao2026/config/dds/use_wsl_dds_164_link.sh 的前置检查和错误文本；不修改 XML、路由表、RDKx5 配置或 ROS package。
失败保护：如果 .151 在任何接口上都不存在，脚本仍返回非零并拒绝启用 DDS 环境。

实施偏差：关闭 Domain 22 内建发现多播

发现时间：2026-07-23 受控双向通信与双网卡抓包期间。
受控条件：测试前 RDKx5 无其他 Domain 22 socket；RDK 测试 participant 的 UDP socket 只绑定 .164，WSL 测试 participant 只绑定 .151。
消息结果：WSL 到 RDKx5 发布/订阅成功。
抓包结果：.164 捕获 189 个 Domain 22 包；.210 捕获 3 个包，三者均为 WSL .151 发往 239.255.0.1:12900 的 SPDP 多播，没有发往 .210 的 Domain 22 单播。
根因：配置 initial peer 不会自动关闭 Fast DDS 内建发现多播；同一局域网中的两张 RDKx5 网卡都会收到该多播帧。
修正：在 RDKx5 和 WSL profile 的 <builtin> 中加入 <avoid_builtin_multicast>true</avoid_builtin_multicast>，保留双端 initial peer 进行单播发现。
范围：只修改两个已批准的 Fast DDS XML；不修改系统网卡的多播设置、路由、防火墙或 ROS package。
修正后的必要验收：双向消息仍成功，.164 Domain 22 抓包大于零，.210 Domain 22 抓包为零。

WSL 接口名修正结果

修正提交：9349f53cbc78851d9d053799af26f8055f58f9d3
修正后脚本 SHA-256：4dd272d34bbc480e7f5d112348fad7bb59532f155cdabbdc7e7b98dda7ff6155
当前 WSL 接口为 eth3、地址仍为 .151 时，脚本加载通过。
实际 participant socket 为 .151:12900、.151:12910、.151:12911 及 .151 上的自定义 UDP socket，没有绑定 WSL 的其他地址。

修正后脚本完整内容：

#!/usr/bin/env bash

if [[ "${BASH_SOURCE[0]}" == "$0" ]]; then
  echo "ERROR: source this file instead of executing it" >&2
  exit 64
fi

_wsl_dds_profile="/home/hikos/Yiliao2026/config/dds/fastdds_wsl_151.xml"

if ! ip -o -4 addr show 2>/dev/null | grep -q 'inet 192\.168\.10\.151/'; then
  echo "ERROR: no local IPv4 interface owns 192.168.10.151" >&2
  unset _wsl_dds_profile
  return 1
fi

if [[ ! -r "${_wsl_dds_profile}" ]]; then
  echo "ERROR: unreadable Fast DDS profile: ${_wsl_dds_profile}" >&2
  unset _wsl_dds_profile
  return 1
fi

export ROS_DOMAIN_ID=22
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
export ROS_LOCALHOST_ONLY=0
export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE="${_wsl_dds_profile}"
export FASTDDS_DEFAULT_PROFILES_FILE="${_wsl_dds_profile}"

printf 'DDS link enabled: domain=%s rmw=%s local=192.168.10.151 peer=192.168.10.164 profile=%s\n' \
  "${ROS_DOMAIN_ID}" "${RMW_IMPLEMENTATION}" "${_wsl_dds_profile}"
unset _wsl_dds_profile

关闭发现多播的文件结果

RDKx5 XML：
- 新 SHA-256：9c7acb168af9eacd93b41e03e02f8554570c94853ab5cd485782ba9483b72be8
- commit：e7c3fe9
WSL XML：
- 新 SHA-256：990904e92ff54c76e04b70a7aa27fc9331484b2292635f1c22dddaeb0b16d52d
- commit：4b11f35
两个 XML 均只在 <builtin> 下新增：

<avoid_builtin_multicast>true</avoid_builtin_multicast>

两端 XML well-formed 检查通过，Fast DDS/RMW participant 实际创建通过，没有 profile 或 transport 解析错误。

双向与网卡验证过程

首次使用 ros2 topic CLI 测试时，既有 Domain 0 daemon 干扰等待逻辑，改用不依赖 CLI daemon 的临时 rclpy 发布/订阅节点。
关闭发现多播前的受控测试：双向消息成功，.164 捕获 189 个 Domain 22 包，.210 只捕获 3 个 SPDP 多播包，没有 .210 单播。
关闭发现多播后的首次重测开始前，RDKx5 上出现一套由其他终端启动的未配置 obstacle_nav2，其 Domain 22 socket 绑定 0.0.0.0，破坏了“无其他 participant”的受控前提。该次消息超时不作为 XML 结论。
当前运行命令确认为 ros2 launch obstacle_nav2 obstacle_nav2.launch.py enable_motion:=true，来源终端 pts/3；进程环境只有 ROS_DOMAIN_ID=22、ROS_LOCALHOST_ONLY=0，没有 Fast DDS profile 变量。
因该 launch 已启用真实运动，实施者未擅自终止。最终双向和双网卡验证等待该 launch 停止，或获得明确授权后用专用 DDS 环境重新启动。

双向与网卡最终验证结果

用户在收到“需要停止或明确授权”的说明后指示继续；实施者对 PID 12541 的 enable_motion:=true launch 发送一次 SIGINT。
launch 在正常清理后退出，复核子进程数为 0；未终止其父 shell，未修改启动文件。
在 RDKx5 无其他 Domain 22 participant 的受控条件下：
- RDK 测试 participant socket 只绑定 .164。
- WSL 测试 participant socket 只绑定 .151。
- WSL -> RDKx5：收到 wsl_to_rdk。
- RDKx5 -> WSL：收到 rdk_to_wsl。
- 抓包探针消息 capture_probe 收到。
- wlx200db0c3fca5 的 Domain 22 抓包：163 packets captured。
- wlan0 的 Domain 22 抓包：0 packets captured。
- .210 SSH 返回 management-link-ok。
结论：对从专用环境启动的 Domain 22 participant，跨主机 DDS 数据只使用 WSL .151 与 RDKx5 .164，.210 保持为管理链路。

实施偏差：为同主机多进程增加本机 bootstrap peer

发现时间：2026-07-23 obstacle_nav2 最小实际验证。
安全条件：使用专用 RDK 环境启动 enable_motion:=false，底盘速度被重映射到 /cmd_vel_hardware_disabled，未发布导航目标。
现象：底盘、雷达、obstacle_scanner 和 Nav2 进程均启动，但 lifecycle manager 持续输出 Waiting for service controller_server/get_state...；WSL 只能看到 /scan 等基础话题，未看到 /obstacles 和 costmap。
根因：关闭 SPDP 多播后，RDK profile 的 initial peer 只有远端 WSL .151。同一 RDK 上的多个 participant 没有本机单播 bootstrap peer，SHM transport 本身不替代 participant discovery。
修正：
- RDK initial peer 同时包含本机 .164 和对端 .151。
- WSL initial peer 同时包含本机 .151 和对端 .164，保证 WSL 现有软件由多个 participant 组成时也能本机发现。
范围：只在两个 Fast DDS XML 的 <initialPeersList> 中各增加一个本机 locator；继续保持 avoid_builtin_multicast=true 和接口白名单。
必要复测：Nav2 lifecycle 完成配置/激活，WSL 可见 /obstacles 与 local/global costmap，.210 Domain 22 抓包仍为零。

实施偏差：扩大单播 initial peer 扫描范围

发现时间：2026-07-23 增加本机 peer 后的 Nav2 复测。
现象：两个 RDK 测试 participant 能通过本机 .164 peer 互相发现，但包含约 16 个 participant 的 Nav2 launch 仍无法让 lifecycle manager 找到 controller_server/get_state。
根因：initial peer locator 未显式指定端口时，Fast DDS 只扫描有限数量的 participant ID；默认范围足够两节点测试，不足以覆盖 Nav2 多进程。
版本证据：WSL Fast DDS 2.6.11 与 RDKx5 Fast DDS 2.6.8 的库均包含 maxInitialPeersRange 配置项。
修正：在双端自定义 UDPv4 transport descriptor 中加入 <maxInitialPeersRange>64</maxInitialPeersRange>。
范围依据：64 覆盖当前约 16 个 RDK participant 和 WSL 现有软件，并保留余量；不固定具体 UDP 端口，不引入 discovery server。
必要复测：本机多 participant 发现、Nav2 lifecycle 激活、WSL 关键话题可见、.210 Domain 22 仍为零。

40 KiB Raw Blame History Unescape Escape

Fast DDS .164 专用链路设计与回滚规格

1. 目标

2. 已确认的现状

RDKx5

WSL

3. 采用方案

跨主机 UDP

同主机通信

生效范围

4. 计划新增文件

RDKx5

WSL

变更与回滚记录

5. 环境脚本行为

6. 使用流程

RDKx5

WSL

7. 精简验证

8. 失败保护和回滚

快速回滚

文件级回滚

不需要回滚的项目

9. 变更记录要求

10. 验收标准

Fast DDS .164 专用链路实施计划

文件职责

Task 1：实施前保护与基线

Task 2：RDKx5 Fast DDS 配置

Task 3：WSL Fast DDS 配置

Task 4：双向通信与网卡检查

Task 5：实际 obstacle_nav2 最小验证

Task 6：回滚演练说明与最终核对

实施记录

实施前基线

RDKx5 配置实施结果

WSL 配置实施结果

实施偏差：WSL 接口名不稳定

实施偏差：关闭 Domain 22 内建发现多播

WSL 接口名修正结果

关闭发现多播的文件结果

双向与网卡验证过程

双向与网卡最终验证结果

实施偏差：为同主机多进程增加本机 bootstrap peer

实施偏差：扩大单播 initial peer 扫描范围

40 KiB

Raw Blame History

Fast DDS `.164` 专用链路设计与回滚规格

Fast DDS `.164` 专用链路实施计划

Task 5：实际 `obstacle_nav2` 最小验证