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# master_launch.py 使用指南
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## 启动顺序
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```
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t=0s 底盘驱动 + EKF + TF + IMU (origincar_bringup)
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t=2s 激光雷达 (lslidar_driver)
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t=5s SLAM 建图 (slam_toolbox)
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t=8s Nav2 导航栈
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t=10s VLM 图生文 + TTS 语音播报
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```
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每个阶段依赖前一个阶段就绪，属于**严格时间线启动**，不可调换。
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## 参数一览
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| 参数 | 默认值 | 说明 |
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|---|---|---|
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| `use_base` | true | 底盘驱动 + EKF + TF |
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| `use_lidar` | true | 激光雷达 (lsn10) |
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| `use_slam` | true | slam_toolbox 建图 |
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| `use_nav2` | true | Nav2 导航栈 |
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| `use_vlm` | true | VLM 图生文 + TTS |
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| `use_tts` | true | TTS 语音播报开关 |
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| `akmcar` | true | 阿克曼底盘 (false=差速) |
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| `carto_slam` | false | 使用 Cartographer 替代 EKF |
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| `vlm_host` | http://192.168.10.189:8000 | VLM 推理服务地址 |
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| `use_sim_time` | false | 使用仿真时间 |
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## 常用命令
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### 全部启动
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```bash
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ros2 launch my_robot_bringup master_launch.py
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```
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### 只调试底盘
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```bash
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ros2 launch my_robot_bringup master_launch.py use_lidar:=false use_slam:=false use_nav2:=false use_vlm:=false
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```
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### 只建图（底盘 + 雷达 + SLAM）
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```bash
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ros2 launch my_robot_bringup master_launch.py use_nav2:=false use_vlm:=false
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```
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### 只启动 VLM（调试图生文）
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```bash
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ros2 launch my_robot_bringup master_launch.py use_base:=false use_lidar:=false use_slam:=false use_nav2:=false
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```
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### 底盘 + 雷达 + SLAM + 导航（不加 VLM）
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```bash
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ros2 launch my_robot_bringup master_launch.py use_vlm:=false use_tts:=false
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```
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### 更换 VLM 服务地址
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```bash
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ros2 launch my_robot_bringup master_launch.py vlm_host:=http://192.168.10.200:8000
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```
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### 差分底盘模式
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```bash
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ros2 launch my_robot_bringup master_launch.py akmcar:=false
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```
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### 使用 Cartographer 替代 EKF
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```bash
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ros2 launch my_robot_bringup master_launch.py carto_slam:=true
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```
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### 使用自定义 SLAM 参数
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```bash
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ros2 launch my_robot_bringup master_launch.py slam_params_file:=/path/to/my_slam.yaml
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```
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### 使用自定义 Nav2 参数
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```bash
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ros2 launch my_robot_bringup master_launch.py nav2_params_file:=/path/to/my_nav2.yaml
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```
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## 前置条件
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1. **VLM 服务** — WSL 中先启动 `python vlm_server.py`（如需使用 VLM）
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2. **Portproxy 转发** — Windows 上管理员 PowerShell 执行 `setup_vlm_forward.ps1`（仅需一次，IP 不变则不用重跑）
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3. **重刷环境** — 启动前清理残留进程：
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```bash
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pkill -f ros2; pkill -f espeak; pkill -f ffplay
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```
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## 网络架构（VLM 相关）
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```
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机器人 (192.168.10.x)
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↓ http://192.168.10.189:8000
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Windows 宿主机 (IP 需固定)
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↓ netsh portproxy → 127.0.0.1:8000
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WSL2 vlm_server.py
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```
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- Windows IP 不变 → 一切正常
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- Windows IP 变化 → 重跑 `setup_vlm_forward.ps1`，启动时传 `vlm_host:=http://新IP:8000`
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## 改动的地方
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master_launch.py 变更内容
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阶段: 1 (t=0s)
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原来: 底盘 + EKF + TF + IMU
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现在: 不变
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阶段: 2 (t=2s)
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原来: 激光雷达
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现在: 不变
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────────────────────────────────────────
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阶段: 3 (t=4s)
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原来: —
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现在: 障碍物检测
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(obstacle_scanner.launch.py)
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阶段: 4 (t=5s)
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原来: SLAM Toolbox
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现在: Map Server + AMCL 定位 (预建地图替代
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SLAM)
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阶段: 5 (t=7s)
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原来: Nav2 导航栈
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现在: Hybrid A* 路径规划 + Pure Pursuit
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轨迹跟随
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────────────────────────────────────────
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阶段: 6 (t=10s)
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● Bash(rm -f /c/Users/DHQ/master_launch_new.py)
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⎿ Done
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● 修改完成。以下是改动总结：
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master_launch.py 变更内容
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┌───────────┬───────────────────────┬────────────────────────────────────────────┐
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│ 阶段 │ 原来 │ 现在 │
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├───────────┼───────────────────────┼────────────────────────────────────────────┤
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│ 1 (t=0s) │ 底盘 + EKF + TF + IMU │ 不变 │
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├───────────┼───────────────────────┼────────────────────────────────────────────┤
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│ 2 (t=2s) │ 激光雷达 │ 不变 │
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├───────────┼───────────────────────┼────────────────────────────────────────────┤
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│ 3 (t=4s) │ — │ 障碍物检测 (obstacle_scanner.launch.py) │
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├───────────┼───────────────────────┼────────────────────────────────────────────┤
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│ 4 (t=5s) │ SLAM Toolbox │ Map Server + AMCL 定位 (预建地图替代 SLAM) │
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├───────────┼───────────────────────┼────────────────────────────────────────────┤
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│ 5 (t=7s) │ Nav2 导航栈 │ Hybrid A* 路径规划 + Pure Pursuit 轨迹跟随 │
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├───────────┼───────────────────────┼────────────────────────────────────────────┤
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│ 6 (t=10s) │ VLM + TTS │ 不变 │
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└───────────┴───────────────────────┴────────────────────────────────────────────┘
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具体改动点
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1. 移除：cyy_slamtoolbox、gc_navigation2_slamtoolbox、slam_toolbox 节点、nav2_bringup launch
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2. 新增：obstacle_scanner 节点（发布 /obstacles）
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3. 新增：map_server + amcl + lifecycle_manager 用于定位
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4. 新增：grid_astar_theta_node（路径规划，发布 /plan）
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5. 新增：topology_pure_pursuit_node.py（轨迹跟随，发布 /cmd_vel）
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6. 话题对齐：planner 的 obstacles_topic 参数覆盖为 /obstacles（与 obstacle_scanner 发布的 topic 一致）
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7. 原文件已备份为 master_launch.py.bak
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常用命令
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source /opt/ros/humble/setup.bash
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source ~/yiliao_ws/install/setup.bash
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全部启动
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ros2 launch my_robot_bringup master_launch.py
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只调试底盘
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ros2 launch my_robot_bringup master_launch.py use_lidar:=false use_obstacle:=false use_planner:=false use_vlm:=false
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底盘 + 雷达 + 定位 + 规划跟踪（不开障碍物检测和 VLM）
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ros2 launch my_robot_bringup master_launch.py use_obstacle:=false use_vlm:=false
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只启动 VLM（调试图生文）
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ros2 launch my_robot_bringup master_launch.py use_base:=false use_lidar:=false use_obstacle:=false use_planner:=false
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底盘 + 雷达 + 障碍物检测 + 规划跟踪（不加 VLM）
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ros2 launch my_robot_bringup master_launch.py use_vlm:=false use_tts:=false
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只做障碍物检测（不开规划不开 VLM）
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ros2 launch my_robot_bringup master_launch.py use_planner:=false use_vlm:=false
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只做路径规划+跟踪（不开障碍物检测，靠预建地图）
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ros2 launch my_robot_bringup master_launch.py use_obstacle:=false use_vlm:=false
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更换 VLM 服务地址
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ros2 launch my_robot_bringup master_launch.py vlm_host:=http://192.168.10.200:8000
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差分底盘模式
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ros2 launch my_robot_bringup master_launch.py akmcar:=false
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使用 Cartographer 替代 EKF
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ros2 launch my_robot_bringup master_launch.py carto_slam:=true
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更换地图文件
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ros2 launch my_robot_bringup master_launch.py map_file:=/path/to/my_map.yaml
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更换规划器/跟踪器/AMCL 参数文件
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ros2 launch my_robot_bringup master_launch.py planner_params_file:=/path/to/planner.yaml
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ros2 launch my_robot_bringup master_launch.py tracker_params_file:=/path/to/tracker.yaml
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ros2 launch my_robot_bringup master_launch.py amcl_params_file:=/path/to/amcl.yaml
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