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# CLAUDE.md
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## 项目概述
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这是一个 ROS 2 Humble 工作空间，用于 Ackermann 转向小车的 Gazebo 仿真、SLAM 建图和 Nav2 导航。
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## 工作空间结构
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test_ws/
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├── src/
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│ ├── gc_navigation2_slamtoolbox/ # 导航+SLAM 启动文件和配置
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│ │ ├── launch/ # Python launch 文件
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│ │ ├── config/ # slam_toolbox 参数
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│ │ ├── params/ # Nav2 参数
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│ │ ├── maps/ # 地图文件 (.pgm, .yaml, .posegraph)
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│ │ └── world/ # Gazebo 模型 (zhihui/)
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│ └── origincar_description/ # 机器人 URDF 和 Gazebo world
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│ ├── urdf/ # origincar.urdf
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│ ├── world/ # .world 文件
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│ ├── meshes/ # 3D 模型
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│ ├── launch/ # display.launch.py
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│ └── rviz/ # RViz 配置
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├── build/ # colcon build 输出
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├── install/ # colcon install 输出 (含符号链接)
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└── log/ # 构建日志
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## 构建命令
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```bash
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cd /home/guoch/test_ws
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source /opt/ros/humble/setup.bash
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colcon build --symlink-install
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source install/setup.bash
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## 常用 Launch 文件
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| 文件 | 功能 |
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| `gc_slam_mapping.launch.py` | Gazebo + SLAM 建图模式 |
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| `gc_nav2_with_slam_online.launch.py` | 已知地图 + SLAM 在线更新 + Nav2 导航 |
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## 机器人参数 (origincar)
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- **类型**: Ackermann 转向小车
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- **尺寸**: 0.276 × 0.214 × 0.211 m (长×宽×高)
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- **轴距**: 0.168 m，**轮距**: 0.189 m
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- **轮子**: 半径 0.03 m，厚 0.025 m
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- **激光雷达**: 360°, 0.12~3.5 m, 5 Hz
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- **IMU**: 100 Hz, 含高斯噪声
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- **Gazebo 插件**: `gazebo_ros_ackermann_drive`, `gazebo_ros_ray_sensor`, `gazebo_ros_imu_sensor`
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## 关键设计
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1. **map_server** 提供全量静态底图（`/map`）
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2. **slam_toolbox** 负责定位和增量建图，重映射 `/map` → `/slam_map` 避免冲突
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3. **Nav2** 使用 `global_costmap/static_layer ← /map` + `local_costmap/obstacle_layer ← /scan`
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4. 保存地图: `ros2 service call /slam_toolbox/serialize_map ...`
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## 地图文件
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地图放在 `src/gc_navigation2_slamtoolbox/maps/`，包含:
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- `xxx.pgm` — 地图图像
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- `xxx.yaml` — 地图元数据 (resolution, origin, thresholds)
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- `xxx.posegraph` — 序列化的位姿图
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## Gazebo World
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World 文件在 `src/origincar_description/world/`:
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- `zhihui.world` — 智慧楼墙体环境（内联模型）
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- `test.world` — 测试环境
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- `fishbot.world` / `gc_world.world` — 其他场景
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## 注意事项
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- 使用 `--symlink-install` 构建，Python launch 文件修改后无需重新编译
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- `.world` 文件不应使用 `model://` 外部引用，应将模型内联定义
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- `robot_base_frame` 在 ackermann plugin 中应设为 `base_footprint`
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