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# Fast DDS `.164` 专用链路设计与回滚规格
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- 日期：2026-07-23
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- 适用环境：RDKx5（ROS 2 Humble）与 WSL（ROS 2 Humble）
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- ROS Domain：`22`
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- 状态：设计已确认，DDS 配置尚未部署
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## 1. 目标
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将 WSL 与 RDKx5 之间的 ROS 2/DDS 数据固定在以下链路：
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```text
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WSL 192.168.10.151 <-> RDKx5 192.168.10.164 (wlx200db0c3fca5)
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```
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RDKx5 的 `192.168.10.210`（`wlan0`）继续用于 SSH 和 VS Code，不承担 WSL 与 RDKx5 之间的 DDS 数据。
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本次不开发 `obstacle_nav_web`，只优化 DDS 网络选择。
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## 2. 已确认的现状
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### RDKx5
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- 主机：`sunrise@192.168.10.210`
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- ROS 2：Humble
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- 默认 RMW：`rmw_fastrtps_cpp`
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- `~/.bashrc` 已设置 `ROS_DOMAIN_ID=22`
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- DDS 专用网卡：`wlx200db0c3fca5`，地址 `192.168.10.164/24`
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- 管理网卡：`wlan0`，地址 `192.168.10.210/24`
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- 两张网卡处于同一子网，普通路由优先级为 `.210` 的 metric 600、`.164` 的 metric 601。因此不能依赖普通路由保证 DDS 使用 `.164`。
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### WSL
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- 用户：`hikos`
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- 默认 RMW：`rmw_fastrtps_cpp`
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- ROS 2 接口：`eth4`，地址 `192.168.10.151/24`
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- 到 `.164` 和 `.210` 均经 `eth4` 直连
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- WSL 端配置必须放在 `/home/hikos/Yiliao2026/` 中
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## 3. 采用方案
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继续使用 Fast DDS，不修改系统路由、网卡 metric 或防火墙。双方通过 Fast DDS 默认 participant profile 显式选择接口，并设置对端 discovery peer。
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### 跨主机 UDP
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- RDKx5 的自定义 UDPv4 transport 只允许本地地址 `192.168.10.164`。
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- WSL 的自定义 UDPv4 transport 只允许本地地址 `192.168.10.151`。
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- RDKx5 discovery peer 指向 `192.168.10.151`。
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- WSL discovery peer 指向 `192.168.10.164`。
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- 不对单个 DDS 端口做端口转发；DDS 发现和数据端口由 Fast DDS 按 Domain 和 participant 管理。
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### 同主机通信
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配置保留 SHM transport。RDKx5 内部 ROS 节点之间及 WSL 内部 ROS 节点之间优先使用共享内存，避免将同主机的大流量消息无意义地送入无线链路。
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### 生效范围
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只有从指定环境脚本启动的 ROS 2 participant 才受该配置约束。为保证实际 Nav2 数据都走 `.164`，RDKx5 的底盘、雷达、`obstacle_scanner` 和 Nav2 必须从同一个已加载 RDK 环境脚本的终端或其子进程启动；WSL 现有软件必须从已加载 WSL 环境脚本的终端或其子进程启动。
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## 4. 计划新增文件
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### RDKx5
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```text
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/home/sunrise/yiliao_ws/config/dds/fastdds_rdk_164.xml
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/home/sunrise/yiliao_ws/config/dds/use_rdk_dds_164.sh
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```
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### WSL
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```text
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/home/hikos/Yiliao2026/config/dds/fastdds_wsl_151.xml
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/home/hikos/Yiliao2026/config/dds/use_wsl_dds_164_link.sh
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```
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### 变更与回滚记录
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```text
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/home/sunrise/yiliao_ws/docs/crucial_change/2026-07-23-fastdds-164-network-change.md
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```
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当前设计规格即保存在上述变更文档中。实施时必须在同一文档中追加实际文件内容、执行命令、验证结果、文件校验值和回滚结果，不另建无法互相对应的零散说明。
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## 5. 环境脚本行为
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两个脚本均设计为由 Bash `source` 加载，不作为独立子进程执行。
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脚本必须：
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1. 检查当前主机是否存在预期的本地 IP；不存在时输出明确错误并返回非零。
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2. 检查 XML 文件存在且可读。
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3. 设置 `ROS_DOMAIN_ID=22`。
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4. 设置 `RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp`。
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5. 将 Humble 使用的 `FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE` 指向对应 XML；如当前 Fast DDS 同时支持新变量，则将 `FASTDDS_DEFAULT_PROFILES_FILE` 指向同一文件。
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6. 输出本次选择的 Domain、RMW、配置文件和本地 DDS 地址，便于启动前人工核对。
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7. 不修改 `~/.bashrc`、`~/.profile` 或系统服务环境。
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## 6. 使用流程
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### RDKx5
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```bash
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source /opt/ros/humble/setup.bash
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source /home/sunrise/yiliao_ws/install/setup.bash
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source /home/sunrise/yiliao_ws/config/dds/use_rdk_dds_164.sh
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ros2 launch obstacle_nav2 obstacle_nav2.launch.py
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```
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### WSL
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```bash
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source /opt/ros/humble/setup.bash
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source /home/hikos/Yiliao2026/config/dds/use_wsl_dds_164_link.sh
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# 在同一终端启动现有软件
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```
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## 7. 精简验证
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实施后只执行以下必要验证：
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1. 双端加载环境脚本，确认本地 IP、XML、`ROS_DOMAIN_ID=22` 和 `rmw_fastrtps_cpp` 正确。
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2. 使用唯一命名的临时 ROS 2 话题验证 WSL 与 RDKx5 能互相发现并收发消息。
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3. 从该环境启动实际 `ros2 launch`，确认 WSL 能看到关键话题；观察 DDS 数据经过 `.164`，`.210` 上的 SSH 保持正常，并且没有 WSL 相关 DDS 数据使用 `.210`。
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验证记录应包含执行命令、成功或失败、关键输出摘要。无需进行长时间带宽统计、完整 Nav2 功能回归或 costmap 性能调优。
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## 8. 失败保护和回滚
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### 快速回滚
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1. 停止从专用 DDS 环境启动的 ROS 2 节点。
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2. 关闭已加载环境脚本的终端，或在当前终端取消 DDS 配置变量。
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3. 新开终端，仅加载原有 ROS 2 和工作空间环境，然后按原命令重新启动。
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4. 验证默认 ROS graph 恢复。
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### 文件级回滚
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配置验证失败且不再保留时，只删除本规格第 4 节列出的四个新增配置文件；如果目录为空，再删除新增的 `config/dds` 目录。不得删除工作空间、现有 package、路由表或其他用户文件。
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实施文档必须记录精确的删除命令。在执行删除前，应再次解析并核对绝对路径分别位于：
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- `/home/sunrise/yiliao_ws/config/dds/`
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- `/home/hikos/Yiliao2026/config/dds/`
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### 不需要回滚的项目
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因为本方案不修改以下项目，所以回滚不得操作它们：
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- RDKx5 与 WSL 的路由表
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- 防火墙规则
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- 网卡 metric
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- `~/.bashrc` 与 `~/.profile`
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- `obstacle_nav2`、`obstacle_scanner` 和其他 ROS package
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- SSH 与 VS Code 配置
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## 9. 变更记录要求
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实施时，本文件必须追加：
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- 每个新增文件的绝对路径与完整内容
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- 修改前的网络和 ROS 环境摘要
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- 实际执行命令及执行顺序
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- 每项精简验证的结果
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- 新增文件的 SHA-256
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- 完整回滚命令
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- 若发生失败，失败现象、停止位置以及是否已回滚
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如果实施内容与本设计不一致，必须先在本文件记录差异及原因，再执行该项变更。
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## 10. 验收标准
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- WSL 与 RDKx5 在 Domain 22 中能发现并收发 ROS 2 消息。
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- 由专用环境启动的跨主机 DDS 通信只使用 WSL `.151` 与 RDKx5 `.164`。
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- `.210` 上的 SSH 和 VS Code 管理链路保持可用。
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- 未修改路由表、系统启动文件、现有 ROS package 或 Nav2 参数。
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- 所有实际修改、验证和回滚方式均记录在本文件中。
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