WUST_VISION
武汉科技大学崇实战队视觉代码仓库
写在前面
本项目基于中南大学FYT战队2024赛季视觉框架开源,华南师范大学PIONEER战队@chenjunnnrm_vision修改与适配，参考了深圳北理莫斯科大学北极熊战队/四川大学火锅战队/沈阳航空航天大学TUP战队/北京科技大学Reborn战队/同济大学superpower战队/河北科技大学Actor&Thinker战队的部分代码与模型，感谢以上开源为本队以及本人的帮助(排名不分先后)
依赖
- wust_vl
- OpenCV
- OpenVINO/TensorRT-cuda/NCNN/OnnxRunetime连接为简单部署文档
- fmt
- ceres
- Eigen3
- nlohmann
- yaml-cpp
环境配置
./script/install_depences.sh
Quick Start
git clone --recurse-submodules https://github.com/WUST-RM/wust_vision.git
cd wust_vision
sudo ./run.sh run xx /rebuild/build #编译并运行xx可执行文件/删除build缓存重新编译/仅编译
注意：本项目可选择编译OpenVINO/TensorRT-cuda/NCNN/OnnxRunetime，需在build缓存前在CMakeLists.txt中修改对应编译选项,修改后需rebuild重新编译，无OpenVINO/TensorRT-cuda/NCNN/OnnxRunetime环境仍可以使用OpenCV的装甲板识别，装甲板的识别方案需要在config/auto_aim.yaml中修改
文件树
.
├── 3rdparty
│ ├── angles.h
│ └── backward-cpp
│
├── cmake
│ ├── FindG2O.cmake
│ ├── FindHikSDK.cmake
│ ├── FindOrt.cmake
│ └── FindTensorRT.cmake
├── CMakeLists.txt
├── config
│ ├── auto_aim.yaml
│ ├── auto_buff.yaml
│ ├── auto_guidance.yaml
│ ├── auto_sniper.yaml
│ ├── camera_info.yaml
│ ├── camera.yaml
│ ├── common.yaml
│ ├── config -> /home/hy/wust_vision/config
│ ├── detect_ncnn.yaml
│ ├── detect_opencv.yaml
│ ├── detect_openvino.yaml
│ ├── detect_ort.yaml
│ ├── detect_trt.yaml
│ └── guard.sh
├── cuda_infer
│ ├── armor_infer.cu
│ ├── armor_infer.hpp
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── letter_box.cu
│ └── letter_box.hpp
├── env.bash
├── format.sh
├── KalmanHyLib
│ ├── adaptive_extended_kalman_filter.hpp
│ ├── error_state_extended_kalman_filter.hpp
│ ├── extended_kalman_filter.hpp
│ ├── kalman_hybird_lib.hpp
│ ├── README.md
│ └── unscented_kalman_filter.hpp
├── model
│
├── README.md
├── read_shm_image_mmap_only.py
├── ros2
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── ros2.cpp
│ └── ros2.hpp
├── run.sh
├── script
│ ├── install_depences.sh
│ ├── rsync.sh
│ ├── setup_devenv.sh
│ └── setup_service.sh
├── src
│ ├── dart.cpp
│ ├── hero.cpp
│ ├── sentry.cpp
│ ├── sim.cpp
│ └── standard.cpp
├── static
│ ├── 崇实战队logo图标.png
│ ├── css
│ │ └── style.css
│ ├── js
│ │ ├── chart_logic.js
│ │ ├── json_view.js
│ │ └── main.js
│ └── logo.JPG
├── tasks
│ ├── auto_aim
│ │ ├── armor_control
│ │ │ ├── aimer.cpp
│ │ │ ├── aimer.hpp
│ │ │ ├── planner.cpp
│ │ │ ├── planner.hpp
│ │ │ ├── shooter.cpp
│ │ │ ├── shooter.hpp
│ │ │ └── tinympc
│ │ │
│ │ ├── armor_detect
│ │ │ ├── armor_detect_common.cpp
│ │ │ ├── armor_detect_common.hpp
│ │ │ ├── armor_detector_base.hpp
│ │ │ ├── armor_infer.cpp
│ │ │ ├── armor_infer.hpp
│ │ │ ├── armor_pose_estimator.cpp
│ │ │ ├── armor_pose_estimator.hpp
│ │ │ ├── detector_factory.hpp
│ │ │ ├── light_corner_corrector.cpp
│ │ │ ├── light_corner_corrector.hpp
│ │ │ ├── ncnn
│ │ │ │ ├── armor_detector_ncnn.cpp
│ │ │ │ ├── armor_detector_ncnn.hpp
│ │ │ │ ├── armor_detector_ncnn_wrapper.cpp
│ │ │ │ └── armor_detector_ncnn_wrapper.hpp
│ │ │ ├── number_classifier.cpp
│ │ │ ├── number_classifier.hpp
│ │ │ ├── onnxruntime
│ │ │ │ ├── armor_detector_onnxruntime.cpp
│ │ │ │ ├── armor_detector_onnxruntime.hpp
│ │ │ │ ├── armor_detector_onnxruntime_wrapper.cpp
│ │ │ │ └── armor_detector_onnxruntime_wrapper.hpp
│ │ │ ├── opencv
│ │ │ │ ├── armor_detector_opencv.cpp
│ │ │ │ ├── armor_detector_opencv.hpp
│ │ │ │ ├── armor_detector_opencv_wrapper.cpp
│ │ │ │ └── armor_detector_opencv_wrapper.hpp
│ │ │ ├── openvino
│ │ │ │ ├── armor_detector_openvino.cpp
│ │ │ │ ├── armor_detector_openvino.hpp
│ │ │ │ ├── armor_detector_openvino_wrapper.cpp
│ │ │ │ └── armor_detector_openvino_wrapper.hpp
│ │ │ └── tensorrt
│ │ │ ├── armor_detector_tensorrt.cpp
│ │ │ ├── armor_detector_tensorrt.hpp
│ │ │ ├── armor_detector_tensorrt_wrapper.cpp
│ │ │ └── armor_detector_tensorrt_wrapper.hpp
│ │ ├── armor_optimize
│ │ │ ├── ba_solver.cpp
│ │ │ └── ba_solver.hpp
│ │ ├── armor_tracker
│ │ │ ├── motion_models
│ │ │ │ ├── acc_model.hpp
│ │ │ │ ├── motion_modela.hpp
│ │ │ │ ├── motion_modelonea.hpp
│ │ │ │ ├── motion_modeloneca.hpp
│ │ │ │ ├── motion_modeloneypd.hpp
│ │ │ │ ├── motion_modelr.hpp
│ │ │ │ ├── motion_modelrypd.hpp
│ │ │ │ ├── motion_modelypd.hpp
│ │ │ │ └── motion_modelypdv2.hpp
│ │ │ ├── target.cpp
│ │ │ ├── target.hpp
│ │ │ ├── tracker_manager.cpp
│ │ │ ├── tracker_manager.hpp
│ │ │ ├── trackerv3.cpp
│ │ │ └── trackerv3.hpp
│ │ ├── auto_aim.cpp
│ │ ├── auto_aim_fsm.hpp
│ │ ├── auto_aim.hpp
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── type.cpp
│ │ └── type.hpp
│ ├── auto_buff
│ │ ├── auto_buff.cpp
│ │ ├── auto_buff.hpp
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── rune_control
│ │ │ ├── aimer.cpp
│ │ │ └── aimer.hpp
│ │ ├── rune_detector
│ │ │ ├── rune_detector.cpp
│ │ │ └── rune_detector.hpp
│ │ ├── rune_optimize
│ │ │ ├── ba_solver.cpp
│ │ │ └── ba_solver.hpp
│ │ ├── rune_tracker
│ │ │ ├── motion_models
│ │ │ │ └── motion_modelrypd.hpp
│ │ │ ├── rune_target.cpp
│ │ │ ├── rune_target.hpp
│ │ │ ├── rune_tracker.cpp
│ │ │ ├── rune_tracker.hpp
│ │ │ └── spd_fitter.hpp
│ │ ├── type.cpp
│ │ └── type.hpp
│ ├── auto_guidance
│ │ ├── auto_guidance.cpp
│ │ ├── auto_guidance.hpp
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ ├── debug.cpp
│ │ ├── debug.hpp
│ │ ├── guidance_detector
│ │ │ ├── detector_base.hpp
│ │ │ ├── detector_factory.hpp
│ │ │ ├── green_light_infer.cpp
│ │ │ ├── green_light_infer.hpp
│ │ │ ├── opencv
│ │ │ │ ├── guidance_detector_opencv.cpp
│ │ │ │ └── guidance_detector_opencv.hpp
│ │ │ └── openvino
│ │ │ ├── guidance_detector_openvino.cpp
│ │ │ └── guidance_detector_openvino.hpp
│ │ ├── guidance_tracker
│ │ │ ├── guidance_target.cpp
│ │ │ ├── guidance_target.hpp
│ │ │ ├── guidance_tracker.cpp
│ │ │ ├── guidance_tracker.hpp
│ │ │ └── motion_models
│ │ │ └── imgbox_model.hpp
│ │ └── type.hpp
│ ├── auto_offset
│ │ ├── auto_offset.cpp
│ │ ├── auto_offset.hpp
│ │ └── CMakeLists.txt
│ ├── auto_sniper
│ │ ├── auto_sniper.cpp
│ │ ├── auto_sniper.hpp
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ └── trajectory_solver.hpp
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── debug.cpp
│ ├── debug.hpp
│ ├── main_base.hpp
│ ├── packet_typedef.hpp
│ ├── sinple_img_rotate_saver.hpp
│ ├── type_common.cpp
│ ├── type_common.hpp
│ ├── utils.cpp
│ ├── utils.hpp
│ ├── vision_base.cpp
│ └── vision_base.hpp
├── templates
│ └── index.html
├── test
│ ├── control.cpp
│ └── test_usbcamera.cpp
└── web.py