yq_2026/src/rm_hardware_driver/ros2_hik_camera

ros2_hik_camera

A ROS2 packge for Hikvision USB3.0 industrial camera

Usage

ros2 launch hik_camera hik_camera.launch.py

离线视频回放（VideoPlayerNode，用于没有相机时跑全链路/复现）：

ros2 run hik_camera video_player_node --ros-args --params-file <your_video_player_params.yaml>

也可以在整套工程里通过 rm_bringup 启动（推荐），此时相机参数通常来自：

• rm_bringup/config/node_params/camera_driver_params.yaml

注意：rm_bringup 里加载的是自己的参数文件，hik_camera 包内的 config 主要用于“单独启动 hik_camera.launch.py”时测试。

Params

以下参数均为 camera_driver 节点的 ROS 参数（YAML 中写在 /**/ros__parameters 下面即可）：

• camera_info_url：标定文件 URL（如 package://rm_bringup/config/camera_info.yaml）
• camera_name：相机名字标签（主要给 CameraInfo/工具识别用，不影响取图）
• camera_frame_id：发布图像的 frame_id，默认 camera_optical_frame
• use_sensor_data_qos：是否使用 sensor_data QoS

成像控制：

• exposure_time：曝光时间（单位：us），支持运行时 ros2 param set
• gain：增益，支持运行时 ros2 param set
• auto_white_balance：自动白平衡（0=Off，非0=Continuous）
• frame_rate：期望帧率（会尝试下发到相机的 AcquisitionFrameRate* 节点；不同型号可能不支持）

ROI / 裁剪（已接入海康 SDK 的 Width/Height/OffsetX/OffsetY，且会按相机的 min/max/inc 自动对齐）：

• resolution_width
• resolution_height
• offsetX
• offsetY

像素格式（发布端输出格式，驱动会用 SDK 转码后发布）：

• pixel_format：rgb8（默认）/ bgr8 / mono8

录像：

• recording：是否录制，true 时保存到 ~/fyt2024-log/video/<timestamp>.avi

VideoPlayerNode 参数（与 rm_bringup/config/node_params/video_player_params.yaml 对齐）：

• path：视频文件路径
• frame_rate：发布帧率
• start_frame：从第几帧开始发布（前面只读不发）
• keep_looping：播到结尾是否循环
• frame_id：发布 frame_id

示例： /**: ros__parameters: camera_info_url: package://rm_bringup/config/camera_info.yaml camera_name: narrow_stereo camera_frame_id: camera_optical_frame pixel_format: rgb8

	exposure_time: 2500
	gain: 15.0
	auto_white_balance: 1
	frame_rate: 210

	resolution_width: 1280
	resolution_height: 1024
	offsetX: 0
	offsetY: 0

	recording: false

## Topics

- `image_raw`：图像（Image）
- `image_raw/camera_info`：相机标定信息（CameraInfo）
- `camera_driver/heartbeat`：心跳（Int64，自增，1Hz）

## Health / Reconnect

- 驱动包含看门狗：超过 5 秒没有收到新帧会触发 `close()` 并自动重连 `open()`。

## Daheng 风格参数说明（为什么有些需要重启）

在本工程里，类似 `resolution_width/height`、`offsetX/Y`、`auto_white_balance`、`frame_rate` 这类参数属于“相机配置”，通常是在相机 `open()` 时一次性下发到硬件。

- 对 Daheng 原实现：运行时只支持动态改 `exposure_time/gain`；其它参数改 YAML 后需要重启节点生效。
- 对当前 Hik 实现：这些参数已支持运行时动态改（`ros2 param set` 会立即尝试下发到相机），但具体是否成功取决于相机型号是否暴露对应 GenICam 节点（失败会 WARN）。