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1. 实测轮距、轴距和最大可用转角
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修改了转角中位值的问题，保持直线行驶 SERVO_INIT 1590
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2. 修正后轮半径公式
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3. 先限制转角，再计算左右轮速
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4. 重新标定舵机 PWM 与实际轮角关系
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5. 辨识后轮电机和调整 PI |