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origincar_controller/doc/ackermann_steering_calibration.md
cyy_mac 4dadbeeb5c 补充阿克曼转向符号排查说明 
记录倒车舵机反向的 ROS 到 USART3 控制链定位过程，并同步校正当前控制模式、曲率符号及 44 字节遥测帧说明。
2026-08-12 19:29:35 +08:00

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阿克曼转向标定与拟合说明

本文记录阿克曼小车「(Vx, Vz) → 舵机 PWM + 左右后轮速度」控制律的标定数据、 拟合方法、单位约定，三种控制模式（标定运动学 / 直接映射 / 横摆闭环），以及 串口通信（200 Hz DMA 发送、921600 波特率）。对应代码：

  • 控制律：BALANCE/balance.c 的 Akm_Car 分支， Akm_Curvature_To_Servo()（拟合）与 Akm_Norm_To_Servo()（直接满行程映射）。
  • 开关宏：BALANCE/robot_select_init.h；舵机直行点 SERVO_INIT 在 HARDWARE/motor.h。
  • 串口：HARDWARE/usartx.c（data_task / USART3_SEND / uart3_dma_tx_init）， 波特率在 BALANCE/system.c 的 systemInit。

1. 硬件与坐标约定

  • 后驱阿克曼：MOTOR_A = 左后轮，MOTOR_B = 右后轮，前轮由舵机（TIM12 CCR2）转向。
  • 输入语义（上位机下发）：
    • Vx = 后轴中心线速度，单位 m/s。
    • Vz = 绕转弯中心的旋转角速度 wz，单位 rad/s。
  • 符号约定：
    • 上位机 Vz 遵循 ROS 约定：Vz > 0 = 逆时针 = 左转。
    • 标定表 / 舵机拟合使用相反符号：曲率 κ > 0 = 右转。
    • 代码中 kappa_fit = -Vz/|Vx|，使 Vz > 0 得到 kappa_fit < 0（左转）， 与拟合域一致。
  • 转向方向只由 Vz 决定：Vx 的正负只表示前进/倒车，不允许改变前轮的 物理偏转方向。因此从上位机到 MCU 的任何一层都不应执行 if (Vx < 0) Vz = -Vz 一类处理。

2. 标定方法（手推法）

电机失能、舵机使能，手动推动小车走出稳定圆弧，对每个舵机 PWM 记录：

  • y 向半截距（弧对应的纵向半截距，cm）
  • x 向半弓高（弦的矢高 / 半弓高，cm）
  • 由几何反推后轴中心转弯半径 R（cm）与 1/R

x 向半弓高的符号用于判定左右：PWM > ~1670 为右转（κ 取正）， 低于该点为左转（κ 取负）。

三个"中位"值（易混，务必区分）

名称 值 含义 代码位置
遥控 CH1 中位 1500 遥控摇杆物理中点 AKM_REMOTER_CH1_MID（balance.c）
舵机机械中位 1600 舵机行程几何中点 (MIN+MAX)/2 —（不再直接使用）
直行点 SERVO_INIT 1670 实测 1/R≈0、车真正走直线的点 SERVO_INIT（motor.h:52）

关键：所有控制律的舵机中位都对齐到 SERVO_INIT = 1670（真正的直行点）， 而非机械中位 1600。开机上电、Mode 1 / Mode 2 的零位、CH1 覆盖都以它为基准：

  • CH1 覆盖时舵机 = Remoter_Ch1 + (SERVO_INIT - AKM_REMOTER_CH1_MID)，即整体 平移 1670 - 1500 = +170，使摇杆居中 = 车轮回正。
  • 改 SERVO_INIT 一处，下游所有路径自动对齐。

原始标定数据

servo(pwm) y半截距/cm x半弓高/cm R/cm 1/R (1/cm)
2000 34 34 34.00 0.029412
1900 52.5 49.5 52.59 0.019015
1800 90 60 97.50 0.010256
1700 167.2 60 262.97 0.003803
1670 120 -1 7200.5 0.000139
1600 120 -23 324.54 0.003081
1500 89 -60 96.01 0.010416
1400 61 -60 61.01 0.016391
1300 43 -44 43.01 0.023250
1200 35.5 -34.3 35.52 0.028152
1100 30 -28.9 30.02 0.033310

直行点约在 PWM 1670（1/R ≈ 0，x 半弓高 ≈ 0），并非舵机机械中位 1600。

3. 单位换算（关键，曾导致 100 倍错误）

标定表 1/R 列以 1/cm 为单位（R 用厘米）。而代码里的曲率来自 kappa = wz / |Vx|（均为 SI），单位是 1/m。两者相差 100 倍。

拟合前必须把 R 从 cm 换算为 m，再取 kappa = 1/R_m（并带符号）：

servo kappa (1/m, +=右)
2000 +2.9412
1900 +1.9015
1800 +1.0256
1700 +0.3803
1670 +0.0139
1600 -0.3081
1500 -1.0416
1400 -1.6391
1300 -2.3250
1200 -2.8152
1100 -3.3310
  • 曲率量程：κ ∈ [−3.331, +2.941] 1/m。
  • 最小转弯半径 R_min ≈ 0.30 m（左）/ 0.34 m（右）。
  • 代码中 AKM_KAPPA_MAX = 3.331f。

4. 拟合方法与结果

以 servo = f(kappa)（kappa 为自变量，1/m）做多项式最小二乘。 比较一/二/三次，并用留一交叉验证（LOO）评估对未见点的泛化：

拟合 全量 max残差 全量 rms LOO max误差 LOO rms
一次 56.8 28.3 — —
二次 12.3 7.6 15.1 10.2
三次 12.6 7.5 — —

结论：二次拟合最优。三次不再改善（过拟合），一次残差过大。

最终系数（1/m 单位）

servo = 1656.373 + 140.548 * kappa - 7.654 * kappa^2

代码宏（BALANCE/balance.c）：

#define AKM_SERVO_C0   1656.373f
#define AKM_SERVO_C1    140.548f
#define AKM_SERVO_C2     (-7.654f)
#define AKM_SERVO_MIN   1100
#define AKM_SERVO_MAX   2000
#define AKM_KAPPA_MAX   3.331f

为什么用拟合而非查表 + 线性插值

  • 数据是手推测得，含测量噪声。查表被迫穿过每个噪声点，两点间直线段会 放大噪声；LOO 显示查表 max 误差 23 / rms 14，明显差于二次拟合（15 / 10）。
  • 拟合在端点外推时形状正确（曲线两端明显弯），线性插值只能按最后一段 斜率外推，越推越偏。
  • 拟合在节点处平滑，无斜率突变；运行成本仅两次乘加，比查找区间还省。

轴距 L 去哪了

标定表端到端直接测了 servo → R，已把「舵机 PWM → 前轮转角 → R = L/tan(δ)」整条链路及传动比、轮胎侧偏等真实效应吸收进拟合系数。 因此无需再显式写 R = Axle_spacing/tan(δ)（那反而依赖不准的假设传动比）。 后轮差速只用轮距 track 与 κ，本就不含 L。阿克曼几何没有丢，而是以更贴合 实车的实测形式嵌入拟合。

5. 控制律（Mode 0：标定运动学）

AKM_DIRECT_MAP = 0 且 AKM_YAW_ASSIST = 0 时：

kappa_geom = Vz / |Vx|          (Vx≈0 时置 0，Vx 正负不改变舵机方向)
kappa_fit  = clamp(-kappa_geom, ±AKM_KAPPA_MAX)
Servo      = f(kappa_fit)                          # 二次拟合
MOTOR_A(左) = Vx * (1 + 0.5*track*kappa_fit)       # 后轮差速
MOTOR_B(右) = Vx * (1 - 0.5*track*kappa_fit)

物理特性：舵机角只决定转弯半径 R = 1/κ。

  • 固定舵机角、改 Vx → wz 随之变（走同一圆，快慢不同）。
  • 固定 wz、改变 |Vx| → |κ| = |wz|/|Vx| 变 → 舵机角大小改变。
  • 只把 Vx 从正值改成同幅值负值 → 舵机方向和大小均保持不变。

Vx–wz 可行域（κ_max ≈ 3.33 /m）

|wz| <= Vx * κ_max：

Vx (m/s) 可用 wz 范围 (rad/s)
0.2 [−0.67, 0.67]
0.3 [−1.00, 1.00]
0.5 [−1.67, 1.67]
1.0 [−3.33, 3.33]

例：固定 wz=0.12，需 Vx ≥ 0.036 m/s 才不被夹紧。之前 AKM_KAPPA_MAX 误设为 0.0334（对应 R≈30 m）导致任何速度下都被夹死、改速度舵机不动， 已随单位修正解决。

6. 控制律（Mode 1：直接映射，调试用）

AKM_DIRECT_MAP = 1 时（脱离阿克曼物理，用于隔离调试舵机/电机）：

vz_norm = clamp(Vz / AKM_DIRECT_VZ_FULL, ±1)
Servo   = Akm_Norm_To_Servo(vz_norm)     # 以 SERVO_INIT 为零位的分段满行程映射
MOTOR_A(左) = Vx                          # 无差速
MOTOR_B(右) = Vx
  • Vz 线性铺满整个舵机行程 [AKM_SERVO_MIN, AKM_SERVO_MAX]，与速度无关。
  • 零位对齐直行点：Akm_Norm_To_Servo 以 SERVO_INIT=1670（而非机械中位 1600）为中心，左右两侧各自缩放到自己的端点，即使中位偏置也能用满全行程： 
    span = (norm>=0) ? (SERVO_INIT - AKM_SERVO_MIN)   # 左侧行程 1670-1100=570
                 : (AKM_SERVO_MAX - SERVO_INIT)   # 右侧行程 2000-1670=330
Servo = SERVO_INIT - norm * span
  • Vz > 0（左）→ norm>0 → 靠近 AKM_SERVO_MIN（左端），符号与 ROS 一致。
  • Vx 原样给左右电机，不做曲率/差速运算。
  • 满量程输入由 AKM_DIRECT_VZ_FULL（默认 1.0 rad/s）设定。

AKM_DIRECT_VZ_FULL 的物理含义 = 上位机会发的最大 angular.z，Vz 到该值时 舵机打满。它只决定"Vz→行程"的比例，不改变峰值转角（峰值由舵机端点 1100/2000 决定，恒为 ~28°左 / 25°右）。太小→小 Vz 就饱和、失去比例控制；太大→常用区间 只用到一小段行程、转角偏小。当前定为 1.0（Vz=±1.0 打满），把行程摊到 ±1 rad/s 全区间，规划分辨率比 0.5 时翻倍。Vz 在 RX 中断里以 rad/s 到达 （usartx.c XYZ_Target_Speed_transition: raw/1000）。

7. 控制律（Mode 2：横摆角速度闭环 / 简化扭矩矢量）

AKM_DIRECT_MAP = 0 且 AKM_YAW_ASSIST = 1 时启用。

动机（为什么要有 Mode 2）：Mode 0 里 κ = Vz/|Vx|，同一个转向指令 Vz 在 高速时曲率被 Vx 除小，舵机自动回正 —— 这就是"高速转弯打不动"的根源。Mode 2 主动解耦 w 与 v：舵机由 Vz 直接决定（与 Mode 1 一样，不再除以 Vx）， 所以大 Vz 在任何速度都给出大前轮角；阿克曼只作为后轮差速的前馈参考， 再叠加 IMU 横摆角速度 PI 闭环（简化扭矩矢量）。控制链路：

Vz ─(直接满行程映射, 与Vx无关)→ 舵机主转向 Akm_Norm_To_Servo   ← 方向主控，解耦
Vx ───────────────────────────→ 左右轮基速                      ← 驱动主控，解耦
(Vx, κ_cmd) ─(阿克曼几何)→ r_ref ─→ 后轮差速前馈 + IMU PI          ← akm 仅做前馈

计算（fit 域 κ>0=右；ROS Vz>0=左=CCW；r>0=左转）：

vz_norm = clamp(Vz / AKM_DIRECT_VZ_FULL, ±1)   # 转向指令，不含 Vx —— 关键解耦点
Servo   = Akm_Norm_To_Servo(vz_norm)          # 与 Mode 1 完全相同的满行程直接映射
                                              # 以 SERVO_INIT 为零位，不走拟合曲线
κ_cmd   = -vz_norm * AKM_KAPPA_MAX             # 仅用于构造下方前馈参考，不驱动舵机

r_ref   = -κ_cmd * Vx                         # 阿克曼几何前馈的期望横摆角速度
r_meas  = AKM_GYRO_Z_SIGN * gyro[2] / AKM_GYRO_Z_TO_RADPS
r_filt += AKM_YAW_IMU_LPF * (r_meas - r_filt)  # 轻度一阶低通

e_r     = r_ref - r_filt
dv_ff   = AKM_YAW_FF_ALPHA * 0.5 * track * r_ref  # 几何前馈
dv_fb   = AKM_YAW_KP * e_r + AKM_YAW_KI * ∫e_r    # PI 反馈（矩形积分, dt=1/200s）
dv      = clamp(dv_ff + dv_fb, ±AKM_YAW_MAX_DIFF_RATIO*|Vx|)  # 带抗积分饱和

MOTOR_A(左) = Vx - dv
MOTOR_B(右) = Vx + dv

要点：

  • 解耦是核心：vz_norm 只由 Vz 决定，不再 Vz/|Vx|，所以高速大转向不再被 几何"稀释"。Vx 独立设定驱动基速。
  • 舵机走直接满行程映射，不走拟合：Mode 2 的舵机与 Mode 1 / CH1 调试一致， 用 Akm_Norm_To_Servo(vz_norm) 把转向指令线性铺满行程（以 SERVO_INIT 为 零位），不再调用标定拟合 f(κ)。这样"高速转弯打不动"从根上消失——舵机角 只看指令、与速度无关。（早期版本这里错用了 f(κ_cmd)，仍隐含耦合，已改正。）
  • 阿克曼降级为纯前馈：κ_cmd = -vz_norm*AKM_KAPPA_MAX 只用来构造 r_ref ——"若车按该曲率走出的理想横摆角速度"，仅喂给后轮差速前馈；实际横摆由 IMU PI 收敛，可克服前轮几何/打滑带来的偏差。κ_cmd 不参与舵机计算。
  • 退化关系：AKM_YAW_FF_ALPHA = 1 且 AKM_YAW_KP = AKM_YAW_KI = 0 时， dv = 0.5*track*r_ref = -0.5*track*κ_cmd*Vx，即纯几何差速。α 是平滑旋钮： 0 = 纯 IMU 反馈，1 = 纯几何前馈。
  • 低速冻结：|Vx| < AKM_YAW_MIN_SPEED 时清零积分并停用差速（低速横摆角 速度信噪比太差）。
  • 用原始角速度（gyro[2] 去零偏后的 LSB），不做航向角积分。

上位机规划用：发布 Vz → 大致前轮转角 δ

Mode 2 里舵机只由 Vz 决定（与 Vx 无关），所以上位机可直接按下表估转角。 换算链路（非线性，因为 PWM→R 那段是标定曲线）：

vz_norm = clamp(Vz / AKM_DIRECT_VZ_FULL, ±1)      # 默认 VZ_FULL=1.0 → Vz=±1.0 打满
Servo   = SERVO_INIT - vz_norm * span             # 左 span=570, 右 span=330
R       = 1 / |1/R(Servo)|                         # 1/R 由 §2 标定表(1/cm)插值再×100
δ       = atan(L / R)                              # L = Akm_axlespacing = 0.160 m

用当前宏值（SERVO_INIT=1670, MIN=1100, MAX=2000, VZ_FULL=1.0）、按 §2 标定表 1/R 列插值算出的对照表（δ 为后轴等效前轮转角，正数只表大小，方向见末列）：

Vz (rad/s) vz_norm Servo(PWM) R(m) δ(°) 方向
+1.0 +1.0 1100 0.30 28.1 左
+0.8 +0.8 1214 0.36 23.7 左
+0.6 +0.6 1328 0.47 18.8 左
+0.5 +0.5 1385 0.57 15.6 左
+0.4 +0.4 1442 0.72 12.5 左
+0.3 +0.3 1499 0.95 9.5 左
+0.2 +0.2 1556 1.59 5.8 左
+0.1 +0.1 1613 3.95 2.3 左
0.0 0.0 1670 ∞ 0.0 直
−0.1 −0.1 1703 2.50 3.7 右
−0.2 −0.2 1736 1.63 5.6 右
−0.3 −0.3 1769 1.21 7.5 右
−0.4 −0.4 1802 0.96 9.5 右
−0.5 −0.5 1835 0.75 12.0 右
−0.6 −0.6 1868 0.62 14.5 右
−0.8 −0.8 1934 0.44 19.8 右
−1.0 −1.0 2000 0.34 25.2 右

要点（上位机规划务必注意）：

  • 左右不对称：直行点 1670 偏向右端，左侧行程 570、右侧仅 330，所以同样 |Vz| 左转角比右转角略大（满量程 28° 左 vs 25° 右）。这是机械中位偏置导致的， 已被 Akm_Norm_To_Servo 的分段缩放吸收。
  • |Vz| ≥ 1.0 全部饱和到端点（28°左 / 25°右）；再大的 Vz 不会有更大转角。 VZ_FULL 从 0.5 提到 1.0 后，满量程指令 = ±1.0 rad/s，同样的舵机行程摊到更宽的 Vz 区间，规划分辨率翻倍（峰值转角不变）。
  • 非线性：Vz→δ 不是直线（低 Vz 段每 0.1 约 +3°，高 Vz 段趋缓），规划时按表 插值而非线性外推。
  • R 是后轴中心转弯半径，δ = atan(L/R) 是等效前轮转角；实车受轮胎侧偏/打滑 影响，表值为标定静推的近似，动态下 IMU 横摆环会再做修正。

调参顺序（用户建议）：

  1. 先标定陀螺零偏（开机静止采样，代码已做）。
  2. 实测确认 gyro[2] 符号：命令左转，确认 gyro[2] > 0；若相反把 AKM_GYRO_Z_SIGN 改为 -1.0f。
  3. 小 Kp（0.05~0.10）起步，逐步加大到临界前。
  4. 有稳态误差再加一点 Ki。
  5. 最后引入前馈 α = 0.2~0.5 减轻 PI 负担。

8. 开关一览（BALANCE/robot_select_init.h）

宏 默认 含义
AKM_SERVO_DEBUG_REMOTE_CH1 0 1 = 舵机直接由遥控 CH1 驱动，覆盖所有控制律（板级调试）
AKM_DIRECT_MAP 0 1 = 直接映射调试模式；0 = 交给 Mode 0 / Mode 2
AKM_DIRECT_VZ_FULL 1.0f Mode 1 & Mode 2 共用：Vz 满行程量程（rad/s）= 上位机会发的最大 angular.z
AKM_YAW_ASSIST 1 1 = 横摆闭环（Mode 2）；仅在 AKM_DIRECT_MAP=0 时生效
AKM_YAW_KP / AKM_YAW_KI 0.10 / 0.00 横摆角速度误差 PI 增益（m/s per rad/s）
AKM_YAW_FF_ALPHA 0.00f 几何前馈混合系数（0=纯反馈，1=纯几何差速=Mode 0）
AKM_YAW_MIN_SPEED 0.10f 低于此速度冻结横摆环（m/s）
AKM_YAW_MAX_DIFF_RATIO 0.35f 差速幅度上限（占
AKM_GYRO_Z_TO_RADPS 3754.9f gyro[2] LSB→rad/s（FS ±500dps）
AKM_GYRO_Z_SIGN +1.0f IMU +z 与 ROS（+=左）符号对齐，实测确认
AKM_YAW_IMU_LPF 0.30f 横摆角速度一阶低通系数（0=无滤波）

模式互斥与优先级：

  • AKM_SERVO_DEBUG_REMOTE_CH1 = 1 时，舵机总是由 CH1 覆盖，优先于任何控制 律计算出的舵机值（电机差速仍按所选模式运行）。
  • AKM_DIRECT_MAP 与 AKM_YAW_ASSIST 都作用于整条控制律：AKM_DIRECT_MAP = 1 优先（直接映射）；= 0 时再看 AKM_YAW_ASSIST（1 = Mode 2 横摆闭环， 0 = Mode 0 标定运动学）。

9. 串口通信（ROS ↔ STM32）

频率与方向

方向 频率 机制 代码位置
控制环 200 Hz Balance_task，RATE_200_HZ balance.c:350
发送（TX，STM32→ROS） 200 Hz DMA 非阻塞 usartx.c data_task
接收（RX，ROS→STM32） 中断驱动 USART3_IRQHandler（RXNE） usartx.c
  • 遥测发送只保留 USART3（ROS）。原先 data_task 20 Hz 阻塞式群发 USART1/3/5+CAN，现已删掉 USART1/USART5/CAN 遥测发送，只留 USART3。 这不表示其他串口没有初始化：当前固件仍初始化 USART1、USART2、USART3、UART5， 且接收中断仍可用。
  • 帧长 44 字节（SEND_DATA_SIZE），在原 24 字节布局后增加 MCU 会话 ID、编码器 采样时间戳和 IMU 采样时间戳。Vz 在 RX 中断里由 XYZ_Target_Speed_transition 解析：raw/1000 + (raw%1000)*0.001（rad/s）。

为什么改 DMA 非阻塞发送

旧的 usart3_send 是忙等：USART3->DR = data; while((USART3->SR&0x40)==0);。 data_task 与 Balance_task 同为优先级 4（FreeRTOS 抢占 + 时间片，1ms tick）。 同优先级下忙等无法被控制环抢占，20→200 Hz 会放大抖动、白耗 CPU。改成 DMA 后：

  • USART3_SEND 只触发一次 DMA 传输（DMA1 Stream3 / Channel4 = USART3_TX）， CPU 立即返回，shift-out 期间不占用控制环。
  • 上一帧未发完则跳过本周期（DMA_GetCmdStatus != DISABLE 判定），不忙等。
  • 需要把 FWLIB/src/stm32f4xx_dma.c 加入 Makefile（原先未编译该驱动）。

波特率 921600

USART3 波特率 115200 → 921600（system.c:129，uart3_init(921600)）。

  • 一帧 44 字节 = 440 bit（8N1，10 bit/byte）的 shift-out 时间：
    • 115200：440/115200 ≈ 3.82 ms
    • 921600：440/921600 ≈ 0.48 ms（快 8 倍，远低于 5 ms 周期）
  • 带宽占用：200 Hz × 44 B = 8800 B/s；921600 为扩展帧和后续调试留足余量。
  • APB1=42 MHz，16 倍过采样分频后实际约 913 k，偏差 ~0.9%（UART 容忍 <2.5%）。
  • ROS 端必须同步改 921600，否则乱码——这是最易漏的一步。

10. 倒车时舵机反向：控制链排查记录

现象

期望发送 Vz > 0 时前轮始终保持左转，但实机表现为：Vx 从正值切换为负值后， 舵机转向随之反转。

MCU 侧检查结果

USART3 接收路径为：

USART3_IRQHandler
  -> Move_X = received Vx
  -> Move_Z = received Vz
  -> Drive_Motor(Move_X, Move_Y, Move_Z)
  -> Servo
  • USART3 中断直接执行 Move_Z = Vz，没有根据 Vx 翻转符号。
  • Mode 1 和当前 Mode 2 的舵机值只读取 Vz，与 Vx 无关。
  • Mode 0 已使用 Vz/|Vx|，倒车同样不会改变舵机方向。
  • TIM12 CCR2 是最终舵机 PWM 输出，控制任务没有在输出端根据电机方向再次翻转。

因此，如果实机舵机随 Vx 正负反向，第一步应检查 MCU 实际收到的 Vz， 不能只看发送界面上显示的目标值。

远端 ROS 实测证据

实机运行环境：root@192.168.11.169:/root/yiliao2026。实际节点配置为：

  • /cmd_vel 唯一订阅者：origincar_base
  • /cmd_vel 唯一发布者：rosbridge_websocket
  • akm_cmd_vel = none，未运行 cmd_vel_to_ackermann_drive.py
  • origincar_base::Cmd_Vel_Callback() 分别独立编码 linear.x 和 angular.z，没有改号

但 origincar_base 的 launch 日志记录到同一次按键切换中的真实输入为：

linear.x = -1, angular.z = -0.74
linear.x = +1, angular.z = +0.74
linear.x = -1, angular.z = -0.74

这证明舵机反向发生在 USART3 之前：发布端已经在倒车时把 angular.z 反号，MCU 只是执行收到的命令。

根因与修复

本机 rosbridge 键盘客户端：

/Users/chenyouyuan/cyy_ws/smart_car_2026/src/bridge_client.py

静态映射本身正确：

  • down_left：linear.x < 0、angular.z > 0
  • down_right：linear.x < 0、angular.z < 0

但旧的组合键分支在按下 S 时交换了 A/D：

# 旧逻辑：错误
S + D -> down_left
S + A -> down_right

现已改为保持方向键与 Vz 符号一致：

# 新逻辑
W + A -> Vx > 0, Vz > 0
S + A -> Vx < 0, Vz > 0
W + D -> Vx > 0, Vz < 0
S + D -> Vx < 0, Vz < 0

修改客户端后必须重启 bridge_client.py 才会生效。该文件位于 origincar_controller Git 仓库之外，不包含在控制器固件提交中。

推荐排查顺序

  1. 在 /cmd_vel 入口记录 linear.x 与 angular.z，确认发布端实际输出。
  2. 在 origincar_base::Cmd_Vel_Callback() 记录串口打包前的值。
  3. 在 MCU 调试器中观察 test_movz、Move_X、Move_Z 和 Servo。
  4. 检查 Remote_ON_Flag，避免 TIM8 航模遥控输入抢占 USART3 控制模式。
  5. 最后检查 TIM12->CCR2，确认是否还有其他路径覆盖最终 PWM。

判断原则：若 Vx 改号时上游 angular.z 也改号，应修发布端；只有在 MCU 收到的 Move_Z 符号保持不变而 Servo 仍反向时，才继续修改 MCU 控制律。

11. 复现拟合

标定原始脚本与中间产物在 calibration/ 目录。核心步骤：

  1. R(cm) → R(m)，kappa = sign / R_m（sign 由 x 半弓高定，+ 为右）。
  2. 对 (kappa, servo) 做二次最小二乘，得 C0/C1/C2。
  3. 用 LOO 交叉验证确认二次优于查表与三次。
  4. AKM_KAPPA_MAX = max(|kappa|)。
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