cyy_mac 93ca37e36c 完善阿克曼控制与高速串口遥测 ...

- 校正舵机中位、转向符号和阿克曼后轮差速模型\n- 增加航向角速度辅助及遥控通道调试开关\n- 将速度环提升至 200Hz，并按实际 dt 计算 PI 积分\n- 将 IMU 启动校准缩短为 2 秒\n- 为 USART3 增加 DMA 发送和 MCU 采样时间戳

2026-08-12 18:51:48 +08:00

1.4 KiB

Raw Blame History

View Raw