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cyy_mac	4dadbeeb5c	补充阿克曼转向符号排查说明 ... 记录倒车舵机反向的 ROS 到 USART3 控制链定位过程，并同步校正当前控制模式、曲率符号及 44 字节遥测帧说明。	2026-08-12 19:29:35 +08:00
cyy_mac	93ca37e36c	完善阿克曼控制与高速串口遥测 ... - 校正舵机中位、转向符号和阿克曼后轮差速模型\n- 增加航向角速度辅助及遥控通道调试开关\n- 将速度环提升至 200Hz，并按实际 dt 计算 PI 积分\n- 将 IMU 启动校准缩短为 2 秒\n- 为 USART3 增加 DMA 发送和 MCU 采样时间戳	2026-08-12 18:51:48 +08:00