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# UPDATE
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## 20251205
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### v0.1.7
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1. 加入moe模型的测试, 及moe模型, 平地的指令最大范围开到2
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## 20251203
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### v0.1.6.1
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1. 加入lin_vel, ang_vel err指标
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## 20251202
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### v0.1.6
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1. 加入新目标`diagonal_velocity`, 记录的信息中仅保留总goal的metrics信息, metrics加入@25, @50两个后25%和50%的平均值
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## 20251201
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### v0.1.5
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1. 加入goals, metrics结果存储
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2. 优化路径存储: `logs/experiment_name/`下分别有两个文件`{time_tag}_{run_name}`存储实验启动的参数, 保存视频; `data/robot/model/goal/{time_tag}_{run_name}`下存储tensorboard
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3. 优化视频存储, 优先记录可视化界面, 否则使用跟随base的相机
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4. 修改`go2.xml`大腿的电机范围不超过base的高度
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## 20251130
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### v0.1.4
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1. 加入velocity_goals中的MaxVelocityGoal, 依次执行每种维度上的极值
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2. 加入metrics中的dof_limits_metric, 计算关节扭矩超过soft_dof_limit的比例
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## 20251128
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### v0.1.3
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1. 完成go2模型预测
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## 20251127
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### v0.1.2
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1. 修改logger
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2. 完成mujoco的sensor数据, sim_data数据类处理
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## 20251124-25
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### v0.1.1
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1. 完成初始化
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2. 架构设计 |