feat: add dedicated Fast DDS 164 profile

docs/crucial_change/2026-07-23-fastdds-164-network-change.md

@@ -772,3 +772,96 @@ Expected：新提交只涉及四个 DDS 配置文件和本 Markdown；原有 dir
   - 当前 RMW 为 `rmw_fastrtps_cpp`。
   - 实施开始时仓库已有用户内容：`.vscode/browse.vc.db*` 修改，以及 `.codex`、`resource/`、`src/navigation/`、`src/obstacle_scanner/`、`src/origincar_birdseye/`、`src/third_party/`、`tf_bag/` 等未跟踪路径。
 - 本任务不会暂存、修改或清理上述已有用户内容。
+
+### RDKx5 配置实施结果
+
+- 新增目录：`/home/sunrise/yiliao_ws/config/dds/`
+- `/home/sunrise/yiliao_ws/config/dds/fastdds_rdk_164.xml`
+  - 权限：`0644`
+  - SHA-256：`f6714ed471930500bc42d5100113782fb585ce50d48326118a0d0a3c8903d1be`
+- `/home/sunrise/yiliao_ws/config/dds/use_rdk_dds_164.sh`
+  - 权限：`0755`
+  - SHA-256：`5b40b2d3c61bd9d7eedfdb11ef1bb43dd60b3cdbb67ddcb1e2da01ab79996059`
+
+XML 完整内容：
+
+```xml
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
+<profiles xmlns="http://www.eprosima.com/XMLSchemas/fastRTPS_Profiles">
+  <transport_descriptors>
+    <transport_descriptor>
+      <transport_id>rdk_udp_164</transport_id>
+      <type>UDPv4</type>
+      <interfaceWhiteList>
+        <address>192.168.10.164</address>
+      </interfaceWhiteList>
+    </transport_descriptor>
+    <transport_descriptor>
+      <transport_id>rdk_shm</transport_id>
+      <type>SHM</type>
+    </transport_descriptor>
+  </transport_descriptors>
+
+  <participant profile_name="rdk_dds_164" is_default_profile="true">
+    <rtps>
+      <builtin>
+        <initialPeersList>
+          <locator>
+            <udpv4>
+              <address>192.168.10.151</address>
+            </udpv4>
+          </locator>
+        </initialPeersList>
+      </builtin>
+      <userTransports>
+        <transport_id>rdk_udp_164</transport_id>
+        <transport_id>rdk_shm</transport_id>
+      </userTransports>
+      <useBuiltinTransports>false</useBuiltinTransports>
+    </rtps>
+  </participant>
+</profiles>
+```
+
+环境脚本完整内容：
+
+```bash
+#!/usr/bin/env bash
+
+if [[ "${BASH_SOURCE[0]}" == "$0" ]]; then
+  echo "ERROR: source this file instead of executing it" >&2
+  exit 64
+fi
+
+_rdk_dds_profile="/home/sunrise/yiliao_ws/config/dds/fastdds_rdk_164.xml"
+
+if ! ip -4 addr show dev wlx200db0c3fca5 2>/dev/null | grep -q 'inet 192\.168\.10\.164/'; then
+  echo "ERROR: wlx200db0c3fca5 does not own 192.168.10.164" >&2
+  unset _rdk_dds_profile
+  return 1
+fi
+
+if [[ ! -r "${_rdk_dds_profile}" ]]; then
+  echo "ERROR: unreadable Fast DDS profile: ${_rdk_dds_profile}" >&2
+  unset _rdk_dds_profile
+  return 1
+fi
+
+export ROS_DOMAIN_ID=22
+export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
+export ROS_LOCALHOST_ONLY=0
+export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE="${_rdk_dds_profile}"
+export FASTDDS_DEFAULT_PROFILES_FILE="${_rdk_dds_profile}"
+
+printf 'DDS link enabled: domain=%s rmw=%s local=192.168.10.164 profile=%s\n' \
+  "${ROS_DOMAIN_ID}" "${RMW_IMPLEMENTATION}" "${_rdk_dds_profile}"
+unset _rdk_dds_profile
+```
+
+验证结果：
+
+- `bash -n`：通过。
+- XML well-formed：通过。
+- Fast DDS/RMW participant 实际创建：通过，输出 `RMW participant created`。
+- 环境摘要：Domain `22`、RMW `rmw_fastrtps_cpp`、本地 DDS 地址 `.164`。
+- 首次从 PowerShell 直接拼接远端 `python3 -c` 时，引号在 SSH 边界被破坏，Python 在读取 XML 前即报 `SyntaxError`。该失败与 XML 内容无关，未修改配置；改为通过 WSL Bash 和 stdin 传入验证程序后，相同验证完整通过。