此更改更改了imu数据处理方式，使得静止状态yaw不会发生偏移，后续应优化陀螺仪数据处理：低通滤波会导致相位延迟、滑动窗口会导致数据有微量误差。

无法避免运动过程中的yaw偏移。
后续应在运动时也加上零漂偏移

scripts/set_volume.py

@@ -0,0 +1,44 @@
+#!/usr/bin/env python3
+import subprocess, sys
+
+# ============================================
+#  修改下面这个数字即可调整音量，范围 0 ~ 100
+# ============================================
+VOLUME = 80  # 百分比
+
+SINK = "alsa_output.usb-C-Media_Electronics_Inc._USB_Audio_Device-00.analog-stereo"
+
+def run(cmd):
+    subprocess.run(cmd, capture_output=True, text=True)
+
+def get_volume():
+    r = subprocess.run(["pactl", "get-sink-volume", SINK],
+                       capture_output=True, text=True)
+    for line in r.stdout.splitlines():
+        if "front-left:" in line:
+            print(f"当前音量: {line.strip()}")
+            return
+    print(r.stdout.strip())
+
+if len(sys.argv) > 1:
+    try:
+        v = int(sys.argv[1])
+        if 0 <= v <= 100:
+            VOLUME = v
+        else:
+            print("音量需在 0~100 之间")
+            sys.exit(1)
+    except ValueError:
+        print(f"用法: python3 set_volume.py [0~100]")
+        sys.exit(1)
+
+print(f"设置音量为 {VOLUME}% ...")
+run(["pactl", "set-sink-volume", SINK, f"{VOLUME}%"])
+
+# 有硬件 PCM 则同步设置
+r = subprocess.run(["amixer", "-c", "1", "set", "PCM", f"{VOLUME}%", "unmute"],
+                   capture_output=True, text=True)
+if r.returncode == 0:
+    print("已同步硬件 PCM")
+
+get_volume()