把开机脚本改了一下

README.md

@@ -0,0 +1,79 @@
+# 智慧医疗2026年代码仓库
+
+# 一、文件夹说明
+## 1. `dependencies`
+`dependencies.txt`存储依赖名称
+
+## 2. `src`
+存放源代码
+
+## 3. `bashes`
+自动脚本的存放路径
+
+# 二、关于雷达驱动自动配置脚本的说明
+## 1. 配置说明：在设备上配置开机自启动(仅使用雷达的情况直接看第二点)
+1. 放到固定位置并授权
+    ```bash
+    sudo cp 你的脚本路径 /usr/local/bin/radar-driver-switch.sh
+    sudo chmod +x /usr/local/bin/radar-driver-switch.sh
+    sudo chown root:root /usr/local/bin/radar-driver-switch.sh
+    ```
+2. 创建 systemd 服务文件
+    ```bash
+    sudo vim /etc/systemd/system/radar-driver-switch.service
+    ```
+    编辑内容：
+    ```ini
+    [Unit]
+    Description=雷达驱动自动切换程序
+    After=sysfs.target udev.target systemd-udevd.service
+    Before=multi-user.target
+
+    [Service]
+    Type=oneshot
+    ExecStart=/usr/local/bin/radar-driver-switch.sh
+    User=root
+    Group=root
+    StandardOutput=journal+console
+    StandardError=journal+console
+
+    [Install]
+    WantedBy=multi-user.target
+    ```
+3. 应用开机自启
+    ```bash
+    sudo systemctl daemon-reload
+    sudo systemctl enable radar-driver-switch.service
+    ```
+4. 测试与debug
+    - 测试一次
+        ```bash
+        sudo systemctl start radar-driver-switch.service
+        ```
+    - 查看状态 / 日志（排查必用）
+        ```bash
+        sudo systemctl status radar-driver-switch.service
+        ```
+    - 看 dmesg 日志
+        ```bash
+        dmesg | grep 雷达驱动自动切换程序
+        ```
+---
+### 特别说明
+1. 关于退出码对应的情况，详见sh文件开头
+2. 日志输出在`/dev/kmsg`文件中，使用`dmesg | grep 雷达驱动自动切换程序`命令即可查看
+
+## 2. 使用说明：
+1. 设备开机自动启动脚本连接雷达。若开机时雷达与设备没有物理连接，则需要手动启动脚本连接雷达
+2. 查看雷达是否物理连接
+    ```bash
+    lsusb
+    ```
+    返回的数据中，如果有` ID 1a86:55d4 QinHeng Electronics USB Single Serial`，则物理连接成功。
+3. 查看是否成功驱动雷达
+    ```bash
+    ls /dev/tty*
+    ```
+    看返回数据，默认串口连接设备为`ttyACM*`，名为`ttyACM0`的设备是IMU，如果存在`ttyACM1`，则雷达连接失败；
+    
+    如果出现`ttyCH340`，则说明雷达设备驱动成功

bashes/radar-driver-switch.sh

@@ -11,14 +11,14 @@
 # 7 - 错误：绑定usb_ch343驱动失败
 
 # 变量设置
-TTY_DEVICE="/dev/ttyACM1" # 替换为你要等待的tty设备路径
+TTY_DEVICE="/dev/ttyACM*" # 替换为你要等待的tty设备路径
 CDC_ACM_PATH="/sys/bus/usb/drivers/cdc_acm"
 USB_CH343_PATH="/sys/bus/usb/drivers/usb_ch343"
 CHECK_INTERVAL=1 # 检查设备就绪的时间间隔（秒）
 MAX_WAIT_SECONDS=30 # 最大等待时间（秒），0表示无限等待
 
 # 初始化变量
-start_time=$(date +%s)
+start_time=$(cut -d. -f1 /proc/uptime)
 current_time=0
 qinheng_id=""
 usb_address=""
@@ -30,13 +30,17 @@ cdc_acm_sub_addr=""
 # ----------------- 1. 等待TTY设备就绪 -----------------
 # 循环等待tty设备就绪（检查设备节点是否存在+是否可读写）
 while true; do
-    if [ -c "${TTY_DEVICE}" ] && [ -r "${TTY_DEVICE}" ] && [ -w "${TTY_DEVICE}" ]; then
-        echo "[雷达驱动自动切换程序] 设备 ${TTY_DEVICE} 已就绪！" > /dev/kmsg
-        break
-    fi
+    for dev in /dev/ttyACM*; do
+        [ -e "$dev" ] || continue
+        if [ -c "$dev" ] && [ -r "$dev" ] && [ -w "$dev" ]; then
+            echo "[雷达驱动自动切换程序] 设备 $dev 已就绪！" > /dev/kmsg
+            TTY_DEVICE="$dev"
+            break 2   # 跳出两层循环
+        fi
+    done
 
     if [ ${MAX_WAIT_SECONDS} -gt 0 ]; then
-        current_time=$(date +%s)
+        current_time=$(cut -d. -f1 /proc/uptime)
         elapsed_seconds=$((current_time - start_time))
         if [ ${elapsed_seconds} -ge ${MAX_WAIT_SECONDS} ]; then
             echo "[雷达驱动自动切换程序] 错误：等待 ${TTY_DEVICE} 超时（${MAX_WAIT_SECONDS}秒）！" > /dev/kmsg