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docs: record dedicated DDS link verification

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Orange
2026-07-23 18:05:40 +08:00
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docs/crucial_change/2026-07-23-fastdds-164-network-change.md
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@@ -1045,3 +1045,18 @@ unset _wsl_dds_profile
3. 关闭发现多播后的首次重测开始前，RDKx5 上出现一套由其他终端启动的未配置 `obstacle_nav2`，其 Domain 22 socket 绑定 `0.0.0.0`，破坏了“无其他 participant”的受控前提。该次消息超时不作为 XML 结论。 3. 关闭发现多播后的首次重测开始前，RDKx5 上出现一套由其他终端启动的未配置 `obstacle_nav2`，其 Domain 22 socket 绑定 `0.0.0.0`，破坏了“无其他 participant”的受控前提。该次消息超时不作为 XML 结论。
4. 当前运行命令确认为 `ros2 launch obstacle_nav2 obstacle_nav2.launch.py enable_motion:=true`，来源终端 `pts/3`；进程环境只有 `ROS_DOMAIN_ID=22`、`ROS_LOCALHOST_ONLY=0`，没有 Fast DDS profile 变量。 4. 当前运行命令确认为 `ros2 launch obstacle_nav2 obstacle_nav2.launch.py enable_motion:=true`，来源终端 `pts/3`；进程环境只有 `ROS_DOMAIN_ID=22`、`ROS_LOCALHOST_ONLY=0`，没有 Fast DDS profile 变量。
5. 因该 launch 已启用真实运动，实施者未擅自终止。最终双向和双网卡验证等待该 launch 停止，或获得明确授权后用专用 DDS 环境重新启动。 5. 因该 launch 已启用真实运动，实施者未擅自终止。最终双向和双网卡验证等待该 launch 停止，或获得明确授权后用专用 DDS 环境重新启动。
### 双向与网卡最终验证结果
- 用户在收到“需要停止或明确授权”的说明后指示继续；实施者对 PID `12541` 的 `enable_motion:=true` launch 发送一次 `SIGINT`。
- launch 在正常清理后退出，复核子进程数为 `0`；未终止其父 shell，未修改启动文件。
- 在 RDKx5 无其他 Domain 22 participant 的受控条件下：
- RDK 测试 participant socket 只绑定 `.164`。
- WSL 测试 participant socket 只绑定 `.151`。
- WSL -> RDKx5：收到 `wsl_to_rdk`。
- RDKx5 -> WSL：收到 `rdk_to_wsl`。
- 抓包探针消息 `capture_probe` 收到。
- `wlx200db0c3fca5` 的 Domain 22 抓包：`163 packets captured`。
- `wlan0` 的 Domain 22 抓包：`0 packets captured`。
- `.210` SSH 返回 `management-link-ok`。
- 结论：对从专用环境启动的 Domain 22 participant，跨主机 DDS 数据只使用 WSL `.151` 与 RDKx5 `.164`，`.210` 保持为管理链路。