二维码检测：添加了判断顺逆时针的规则和发布内容；临时修改发布话题到了vlm中

src/racing_control/include/racing_control/racing_control.hpp

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         3 - 到达任务二起始阶段，执行顺/逆时针绕圈（可集成图生文）
         4 - 减速拍照，图像传入图生文节点，随后回到3（备用）
         5 - 完整走完一圈，执行任务三
+        6 - 到达终点，停止
     2. 全部流程
         启动小车->slamtoolbox开始建图，并开始发布导航命令（这时候小车还不能动）->打开电机开关，小车开始行动->走到一半扫到二维码，发布在/qr_results上->停掉二维码节点（sign=5）和导航1，同时开始导航2到任务二入口并顺逆时针转圈->到达指定位置触发一次vlm请求->开始语音播报同时完成任务二、三
 */
@@ -17,16 +18,13 @@ static int ENTRY = 2;
 static int CIRCLE = 3;
 static int VLM = 4;
 static int TASK3 = 5;
+static int END = 6;
 
 
 class RacingControl : public rclcpp::Node
 {
 public:
-    RacingControl() : Node("racing_control")
-    {
-        // 初始化状态指令
-        state_command_ = QR_SEARCHING;
-    }  
+    RacingControl();
 private:
     // 状态指令变量
     int state_command_;

src/racing_control/src/racing_control.cpp

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+#include "racing_control/racing_control.hpp"
+
+RacingControl : Node("racing_control")
+    {
+        // 初始化状态指令
+        state_command_ = QR_SEARCHING;
+    }