改了一下ekf的源码，让odom不再完全相信轮式里程计；手贱删了个.git里的文件导致文件全部重新存，看不了diff了

bashes/README.md

@@ -1,52 +0,0 @@
-## 关于雷达驱动自动配置脚本的说明
-### 在设备上配置开机自启动
-1. 放到固定位置并授权
-    ```bash
-    sudo cp 你的脚本路径 /usr/local/bin/radar-driver-switch.sh
-    sudo chmod +x /usr/local/bin/radar-driver-switch.sh
-    sudo chown root:root /usr/local/bin/radar-driver-switch.sh
-    ```
-2. 创建 systemd 服务文件
-    ```bash
-    sudo vim /etc/systemd/system/radar-driver-switch.service
-    ```
-    编辑内容：
-    ```ini
-    [Unit]
-    Description=雷达驱动自动切换程序
-    After=sysfs.target udev.target systemd-udevd.service
-    Before=multi-user.target
-
-    [Service]
-    Type=oneshot
-    ExecStart=/usr/local/bin/radar-driver-switch.sh
-    User=root
-    Group=root
-    StandardOutput=journal+console
-    StandardError=journal+console
-
-    [Install]
-    WantedBy=multi-user.target
-    ```
-3. 应用开机自启
-    ```bash
-    sudo systemctl daemon-reload
-    sudo systemctl enable radar-driver-switch.service
-    ```
-4. 测试与debug
-    - 测试一次
-        ```bash
-        sudo systemctl start radar-driver-switch.service
-        ```
-    - 查看状态 / 日志（排查必用）
-        ```bash
-        sudo systemctl status radar-driver-switch.service
-        ```
-    - 看 dmesg 日志
-        ```bash
-        dmesg | grep 雷达驱动自动切换程序
-        ```
----
-### 特别说明
-1. 关于退出码对应的情况，详见sh文件开头
-2. 日志输出在`/dev/kmsg`文件中，使用`dmesg | grep 雷达驱动自动切换程序`命令即可查看

bashes/radar-driver-switch.sh

@@ -1,101 +0,0 @@
-#!/bin/bash
-
-# 退出码说明
-# 0 - 成功
-# 1 - 错误：等待TTY设备就绪超时
-# 2 - 错误：未找到CH343驱动
-# 3 - 错误：雷达端口上未找到CH34x设备
-# 4 - 错误：未从cdc_acm找到雷达接口
-# 5 - 错误：解绑cdc_acm驱动失败
-# 6 - 错误：绑定usb_ch343驱动失败
-
-# ── 配置 ────────────────────────────────────────────
-TTY_DEVICE="/dev/ttyACM*"
-CDC_ACM_PATH="/sys/bus/usb/drivers/cdc_acm"
-USB_CH343_PATH="/sys/bus/usb/drivers/usb_ch343"
-RADAR_USB_PORT="1-1.4"          # 雷达 CH34x 的 USB 物理端口（固定不变）
-CHECK_INTERVAL=1
-MAX_WAIT_SECONDS=30
-
-# ── 初始化 ──────────────────────────────────────────
-start_time=$(cut -d. -f1 /proc/uptime)
-
-# ── 1. 等待 TTY 设备就绪 ────────────────────────────
-while true; do
-    for dev in /dev/ttyACM*; do
-        [ -e "$dev" ] || continue
-        if [ -c "$dev" ] && [ -r "$dev" ] && [ -w "$dev" ]; then
-            echo "[雷达驱动自动切换程序] 设备 $dev 已就绪！" > /dev/kmsg
-            TTY_DEVICE="$dev"
-            break 2
-        fi
-    done
-
-    if [ ${MAX_WAIT_SECONDS} -gt 0 ]; then
-        current_time=$(cut -d. -f1 /proc/uptime)
-        elapsed_seconds=$((current_time - start_time))
-        if [ ${elapsed_seconds} -ge ${MAX_WAIT_SECONDS} ]; then
-            echo "[雷达驱动自动切换程序] 错误：等待 ${TTY_DEVICE} 超时（${MAX_WAIT_SECONDS}秒）！" > /dev/kmsg
-            exit 1
-        fi
-        echo "[雷达驱动自动切换程序] 仍在等待${TTY_DEVICE}（已等待${elapsed_seconds}秒）..." > /dev/kmsg
-    fi
-    sleep ${CHECK_INTERVAL}
-done
-
-# ── 2. 确认 CH343 驱动已加载 ────────────────────────
-if [ -d "${USB_CH343_PATH}" ]; then
-    echo "[雷达驱动自动切换程序] CH343驱动已加载，继续..." > /dev/kmsg
-else
-    echo "[雷达驱动自动切换程序] 错误：未找到CH343驱动！" > /dev/kmsg
-    exit 2
-fi
-
-# ── 3. 通过物理端口定位雷达 CH34x ───────────────────
-radar_sysfs="/sys/bus/usb/devices/${RADAR_USB_PORT}"
-
-if [ ! -d "${radar_sysfs}" ]; then
-    echo "[雷达驱动自动切换程序] 错误：端口 ${RADAR_USB_PORT} 上无设备！" > /dev/kmsg
-    exit 3
-fi
-
-vendor_id=$(cat "${radar_sysfs}/idVendor" 2>/dev/null)
-product_id=$(cat "${radar_sysfs}/idProduct" 2>/dev/null)
-
-if [ "${vendor_id}" != "1a86" ] || [ "${product_id}" != "55d4" ]; then
-    echo "[雷达驱动自动切换程序] 错误：端口 ${RADAR_USB_PORT} 上 VID:PID=${vendor_id}:${product_id}，非雷达CH34x！" > /dev/kmsg
-    exit 3
-fi
-
-echo "[雷达驱动自动切换程序] 雷达确认位于端口 ${RADAR_USB_PORT}，VID:PID=${vendor_id}:${product_id}" > /dev/kmsg
-
-# ── 4. 查找 cdc_acm 下雷达的接口 ────────────────────
-cdc_acm_sub_addr=$(ls "${CDC_ACM_PATH}" 2>/dev/null | grep "^${RADAR_USB_PORT}:" | head -n 1)
-
-if [ -z "${cdc_acm_sub_addr}" ]; then
-    echo "[雷达驱动自动切换程序] 错误：cdc_acm驱动中未找到端口 ${RADAR_USB_PORT} 的接口" > /dev/kmsg
-    exit 4
-fi
-
-echo "[雷达驱动自动切换程序] 雷达 cdc_acm 接口：${cdc_acm_sub_addr}" > /dev/kmsg
-
-# ── 5. 解绑 cdc_acm ─────────────────────────────────
-echo "${cdc_acm_sub_addr}" | sudo tee "${CDC_ACM_PATH}/unbind" > /dev/null 2>&1
-if [ $? -eq 0 ]; then
-    echo "[雷达驱动自动切换程序] 已解绑 cdc_acm：${cdc_acm_sub_addr}" > /dev/kmsg
-else
-    echo "[雷达驱动自动切换程序] 错误：解绑 cdc_acm 失败" > /dev/kmsg
-    exit 5
-fi
-
-# ── 6. 绑定 ch343 ───────────────────────────────────
-echo "${cdc_acm_sub_addr}" | sudo tee "${USB_CH343_PATH}/bind" > /dev/null 2>&1
-if [ $? -eq 0 ]; then
-    echo "[雷达驱动自动切换程序] 已绑定 usb_ch343：${cdc_acm_sub_addr}" > /dev/kmsg
-else
-    echo "[雷达驱动自动切换程序] 错误：绑定 usb_ch343 失败" > /dev/kmsg
-    exit 6
-fi
-
-echo "[雷达驱动自动切换程序] 雷达驱动切换完毕！" > /dev/kmsg
-exit 0

bashes/radar-driver-switch.sh.bak

@@ -1,129 +0,0 @@
-#!/bin/bash
-
-# 退出码说明
-# 0 - 成功
-# 1 - 错误：等待TTY设备就绪超时
-# 2 - 错误：未找到CH343驱动
-# 3 - 错误：未找到含Qingheng的USB设备
-# 4 - 错误：未找到对应USB地址
-# 5 - 错误：未找到cdc_acm绑定的对应USB设备
-# 6 - 错误：解绑cdc_acm驱动失败
-# 7 - 错误：绑定usb_ch343驱动失败
-
-# 变量设置
-TTY_DEVICE="/dev/ttyACM*" # 替换为你要等待的tty设备路径
-CDC_ACM_PATH="/sys/bus/usb/drivers/cdc_acm"
-USB_CH343_PATH="/sys/bus/usb/drivers/usb_ch343"
-CHECK_INTERVAL=1 # 检查设备就绪的时间间隔（秒）
-MAX_WAIT_SECONDS=30 # 最大等待时间（秒），0表示无限等待
-
-# 初始化变量
-start_time=$(cut -d. -f1 /proc/uptime)
-current_time=0
-qinheng_id=""
-usb_address=""
-vendor_id=""
-product_id=""
-cdc_acm_sub_addr=""
-
-
-# ----------------- 1. 等待TTY设备就绪 -----------------
-# 循环等待tty设备就绪（检查设备节点是否存在+是否可读写）
-while true; do
-    for dev in /dev/ttyACM*; do
-        [ -e "$dev" ] || continue
-        if [ -c "$dev" ] && [ -r "$dev" ] && [ -w "$dev" ]; then
-            echo "[雷达驱动自动切换程序] 设备 $dev 已就绪！" > /dev/kmsg
-            TTY_DEVICE="$dev"
-            break 2   # 跳出两层循环
-        fi
-    done
-
-    if [ ${MAX_WAIT_SECONDS} -gt 0 ]; then
-        current_time=$(cut -d. -f1 /proc/uptime)
-        elapsed_seconds=$((current_time - start_time))
-        if [ ${elapsed_seconds} -ge ${MAX_WAIT_SECONDS} ]; then
-            echo "[雷达驱动自动切换程序] 错误：等待 ${TTY_DEVICE} 超时（${MAX_WAIT_SECONDS}秒）！" > /dev/kmsg
-            exit 1
-        fi
-        echo "[雷达驱动自动切换程序] 仍在等待${TTY_DEVICE}（已等待${elapsed_seconds}秒）..." > /dev/kmsg
-    fi
-
-    sleep ${CHECK_INTERVAL}
-done
-
-# ------ 2. 查看CH343是否存在 ------
-if ls /sys/bus/usb/drivers/usb_ch343 > /dev/null 2>&1; then
-    echo "[雷达驱动自动切换程序] 检测到CH343驱动存在，继续执行..." > /dev/kmsg
-else
-    echo "[雷达驱动自动切换程序] 错误：未找到CH343驱动！" > /dev/kmsg
-    exit 2
-fi
-
-
-# ------------- 3. 查找Qingheng对应的usb接口 -------------
-echo "[雷达驱动自动切换程序] 开始提取QinHeng设备ID..." > /dev/kmsg
-
-# 执行lsusb并过滤含QinHeng的行，提取ID（核心逻辑）
-qinheng_id=$(lsusb | grep "QinHeng" | awk '{print $6}' | head -n 1)
-
-# 检查是否提取到ID
-if [ -z "${qinheng_id}" ]; then
-    echo "[雷达驱动自动切换程序] 错误：未找到含QinHeng的USB设备！" > /dev/kmsg
-    exit 3 
-else
-    echo "[雷达驱动自动切换程序] 成功提取QinHeng设备ID：${qinheng_id}" > /dev/kmsg
-    # 将ID拆分为vendor_id和product_id
-    vendor_id=$(echo "${qinheng_id}" | cut -d ':' -f 1)
-    product_id=$(echo "${qinheng_id}" | cut -d ':' -f 2)
-fi
-
-# -------------------- 4. 提取USB地址 --------------------
-echo "[雷达驱动自动切换程序] 开始查找idVendor=${vendor_id},idProduct=${product_id}的USB地址..." > /dev/kmsg
-# 核心命令：过滤dmesg日志，提取USB地址
-usb_address=$(dmesg | grep -E "idVendor=${vendor_id}, idProduct=${product_id}" | grep -oE "usb [0-9]+-[0-9.]+:" | awk '{print $2}' | sed 's/://' | tail -n 1)
-
-# 检查是否提取到USB地址
-if [ -z "${usb_address}" ]; then
-    echo "[雷达驱动自动切换程序] 错误：未找到对应USB地址" > /dev/kmsg
-    exit 4
-else
-    echo "[雷达驱动自动切换程序] 成功找到USB地址：${usb_address}" > /dev/kmsg
-fi
-
-# ---- 5. 找到cdc_acm驱动对应的usb设备 ----
-echo "[雷达驱动自动切换程序] 开始从${CDC_ACM_PATH}提取${usb_address}对应的子地址..." > /dev/kmsg
-
-cdc_acm_sub_addr=$(ls "${CDC_ACM_PATH}" 2>/dev/null | grep "^${usb_address}:" | head -n 1)
-    
-if [ -z "${cdc_acm_sub_addr}" ]; then
-    echo "[雷达驱动自动切换程序] 错误：${CDC_ACM_PATH}中未找到${usb_address}绑定的对应USB设备" > /dev/kmsg
-    exit 5
-else
-    echo "[雷达驱动自动切换程序] 成功提取cdc_acm子地址：${cdc_acm_sub_addr}" > /dev/kmsg
-fi
-
-# 6. 切换驱动
-echo "[雷达驱动自动切换程序] 开始切换cdc_acm驱动到USB地址${usb_address}..." > /dev/kmsg
-
-echo "${cdc_acm_sub_addr}" | sudo tee "${CDC_ACM_PATH}/unbind" 2>/dev/null
-if [ $? -eq 0 ]; then
-    echo "[雷达驱动自动切换程序] 成功解绑cdc_acm驱动：${cdc_acm_sub_addr}" > /dev/kmsg
-else
-    echo "[雷达驱动自动切换程序] 错误：解绑cdc_acm驱动失败" > /dev/kmsg
-    exit 6
-fi
-
-echo "${cdc_acm_sub_addr}" | sudo tee "${USB_CH343_PATH}/bind" 2>/dev/null
-if [ $? -eq 0 ]; then
-    echo "[雷达驱动自动切换程序] 成功绑定usb_ch343驱动：${cdc_acm_sub_addr}" > /dev/kmsg
-else
-    echo "[雷达驱动自动切换程序] 错误：绑定usb_ch343驱动失败（检查驱动是否加载）" > /dev/kmsg
-    exit 7
-fi
-
-
-# 执行完成
-echo "[雷达驱动自动切换程序] 雷达驱动自动切换完毕！" > /dev/kmsg
-
-exit 0