成功实现智慧医疗地图嵌入
This commit is contained in:
陌欢醉
@@ -25,7 +25,7 @@
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import os
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import os
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from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
|
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
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from launch import LaunchDescription
|
from launch import LaunchDescription
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from launch.actions import IncludeLaunchDescription, DeclareLaunchArgument
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from launch.actions import IncludeLaunchDescription, DeclareLaunchArgument, SetEnvironmentVariable
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from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource
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from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource
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from launch.substitutions import LaunchConfiguration
|
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
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from launch_ros.actions import Node
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from launch_ros.actions import Node
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@@ -45,11 +45,11 @@ def generate_launch_description():
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# =============================2.参数==================================================================
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# =============================2.参数==================================================================
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use_sim_time = LaunchConfiguration('use_sim_time', default='true')
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use_sim_time = LaunchConfiguration('use_sim_time', default='true')
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map_yaml_path = os.path.join(pkg_dir, 'maps', 'my_map.yaml')
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map_yaml_path = os.path.join(pkg_dir, 'maps', 'zhihui.yaml')
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nav2_param_path = LaunchConfiguration('params_file', default=os.path.join(
|
nav2_param_path = LaunchConfiguration('params_file', default=os.path.join(
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pkg_dir, 'params', 'gc_navigation_slam.yaml'))
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pkg_dir, 'params', 'gc_navigation_slam.yaml'))
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||||||
slam_params_file = os.path.join(pkg_dir, 'config', 'slam_toolbox_async.yaml')
|
slam_params_file = os.path.join(pkg_dir, 'config', 'slam_toolbox_async.yaml')
|
||||||
posegraph_path = os.path.join(pkg_dir, 'maps', 'my_map.posegraph')
|
posegraph_path = os.path.join(pkg_dir, 'maps', 'zhihui.posegraph')
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# =============================3.map_server：全量静态地图（Foxglove 看到的全局地图）========================
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# =============================3.map_server：全量静态地图（Foxglove 看到的全局地图）========================
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map_server_node = Node(
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map_server_node = Node(
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@@ -108,7 +108,7 @@ def generate_launch_description():
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robot_name_in_model = 'mycar'
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robot_name_in_model = 'mycar'
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default_model_path = os.path.join(origincar_urdf_dir, 'urdf', 'origincar.urdf')
|
default_model_path = os.path.join(origincar_urdf_dir, 'urdf', 'origincar.urdf')
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model = DeclareLaunchArgument(name='model', default_value=default_model_path)
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model = DeclareLaunchArgument(name='model', default_value=default_model_path)
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||||||
gazebo_world_path = os.path.join(origincar_urdf_dir, 'world', 'test.world')
|
gazebo_world_path = os.path.join(origincar_urdf_dir, 'world', 'zhihui.world')
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||||||
start_gazebo_cmd = ExecuteProcess(
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start_gazebo_cmd = ExecuteProcess(
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cmd=['gazebo', '--verbose',
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cmd=['gazebo', '--verbose',
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'-s', 'libgazebo_ros_init.so',
|
'-s', 'libgazebo_ros_init.so',
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@@ -116,12 +116,31 @@ def generate_launch_description():
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gazebo_world_path],
|
gazebo_world_path],
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output='screen',
|
output='screen',
|
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)
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)
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spawn_entity_cmd = Node(
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package='gazebo_ros',
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# =============================7a.机器人初始位姿参数=====================================================
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executable='spawn_entity.py',
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# 通过命令行参数覆盖，例如：
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arguments=['-entity', robot_name_in_model, '-file', default_model_path],
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# ros2 launch ... spawn_x:=1.0 spawn_y:=-2.0 spawn_yaw:=1.57
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spawn_x = LaunchConfiguration('spawn_x', default='-4.311092')
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spawn_y = LaunchConfiguration('spawn_y', default='-4.299756')
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spawn_z = LaunchConfiguration('spawn_z', default='0.0')
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spawn_yaw = LaunchConfiguration('spawn_yaw', default='0.0')
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set_spawn_x = SetEnvironmentVariable('SPAWN_X', spawn_x)
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set_spawn_y = SetEnvironmentVariable('SPAWN_Y', spawn_y)
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set_spawn_z = SetEnvironmentVariable('SPAWN_Z', spawn_z)
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||||||
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set_spawn_yaw = SetEnvironmentVariable('SPAWN_YAW', spawn_yaw)
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# =============================7b.在 Gazebo 中生成机器人=================================================
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# 通过 bash 读取环境变量，确保位姿参数正确传递
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spawn_entity_cmd = ExecuteProcess(
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cmd=['bash', '-c',
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'ros2 run gazebo_ros spawn_entity.py '
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'-entity mycar '
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f'-file {default_model_path} '
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'-x $SPAWN_X -y $SPAWN_Y -z $SPAWN_Z -Y $SPAWN_YAW'],
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||||||
output='screen',
|
output='screen',
|
||||||
)
|
)
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||||||
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||||||
robot_description = ParameterValue(
|
robot_description = ParameterValue(
|
||||||
Command(['xacro ', LaunchConfiguration('model')]), value_type=str,
|
Command(['xacro ', LaunchConfiguration('model')]), value_type=str,
|
||||||
)
|
)
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||||||
@@ -134,7 +153,23 @@ def generate_launch_description():
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|||||||
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||||||
# =============================8.组装==================================================================
|
# =============================8.组装==================================================================
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ld.add_action(model)
|
ld.add_action(model)
|
||||||
|
ld.add_action(DeclareLaunchArgument(
|
||||||
|
'spawn_x', default_value='-4.311092',
|
||||||
|
description='机器人初始 x 坐标（m）'))
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||||||
|
ld.add_action(DeclareLaunchArgument(
|
||||||
|
'spawn_y', default_value='-4.299756',
|
||||||
|
description='机器人初始 y 坐标（m）'))
|
||||||
|
ld.add_action(DeclareLaunchArgument(
|
||||||
|
'spawn_z', default_value='0.0',
|
||||||
|
description='机器人初始 z 坐标（m）'))
|
||||||
|
ld.add_action(DeclareLaunchArgument(
|
||||||
|
'spawn_yaw', default_value='0.0',
|
||||||
|
description='机器人初始偏航角（rad）'))
|
||||||
ld.add_action(start_gazebo_cmd)
|
ld.add_action(start_gazebo_cmd)
|
||||||
|
ld.add_action(set_spawn_x)
|
||||||
|
ld.add_action(set_spawn_y)
|
||||||
|
ld.add_action(set_spawn_z)
|
||||||
|
ld.add_action(set_spawn_yaw)
|
||||||
ld.add_action(spawn_entity_cmd)
|
ld.add_action(spawn_entity_cmd)
|
||||||
ld.add_action(robot_state_publisher)
|
ld.add_action(robot_state_publisher)
|
||||||
ld.add_action(map_server_node)
|
ld.add_action(map_server_node)
|
||||||
|
|||||||
@@ -1,6 +1,5 @@
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|||||||
<sdf version='1.7'>
|
<sdf version='1.7'>
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||||||
<world name='default'>
|
<world name='default'>
|
||||||
<!-- ===== 光照 ===== -->
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||||||
<light name='sun' type='directional'>
|
<light name='sun' type='directional'>
|
||||||
<cast_shadows>1</cast_shadows>
|
<cast_shadows>1</cast_shadows>
|
||||||
<pose>0 0 10 0 -0 0</pose>
|
<pose>0 0 10 0 -0 0</pose>
|
||||||
@@ -14,8 +13,6 @@
|
|||||||
</attenuation>
|
</attenuation>
|
||||||
<direction>-0.5 0.1 -0.9</direction>
|
<direction>-0.5 0.1 -0.9</direction>
|
||||||
</light>
|
</light>
|
||||||
|
|
||||||
<!-- ===== 地面 ===== -->
|
|
||||||
<model name='ground_plane'>
|
<model name='ground_plane'>
|
||||||
<static>1</static>
|
<static>1</static>
|
||||||
<link name='link'>
|
<link name='link'>
|
||||||
@@ -55,21 +52,736 @@
|
|||||||
</visual>
|
</visual>
|
||||||
</link>
|
</link>
|
||||||
</model>
|
</model>
|
||||||
|
<model name='zhihui'>
|
||||||
<!-- ===== 智慧楼墙体模型 ===== -->
|
<pose>-2.11635 -1.73906 0 0 -0 0</pose>
|
||||||
<include>
|
<link name='Wall_12'>
|
||||||
<uri>model://zhihui</uri>
|
<collision name='Wall_12_Collision'>
|
||||||
</include>
|
<geometry>
|
||||||
|
<box>
|
||||||
<!-- ===== 物理引擎 ===== -->
|
<size>1.75 0.15 2.5</size>
|
||||||
|
</box>
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<pose>0 0 1.25 0 -0 0</pose>
|
||||||
|
<max_contacts>10</max_contacts>
|
||||||
|
<surface>
|
||||||
|
<contact>
|
||||||
|
<ode/>
|
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|
</contact>
|
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|
<bounce/>
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|
<friction>
|
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|
<torsional>
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||||||
|
<ode/>
|
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|
</torsional>
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|
<ode/>
|
||||||
|
</friction>
|
||||||
|
</surface>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
<visual name='Wall_12_Visual'>
|
||||||
|
<pose>0 0 1.25 0 -0 0</pose>
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<box>
|
||||||
|
<size>1.75 0.15 2.5</size>
|
||||||
|
</box>
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material>
|
||||||
|
<script>
|
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|
<uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
|
||||||
|
<name>Gazebo/Grey</name>
|
||||||
|
</script>
|
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|
<ambient>1 1 1 1</ambient>
|
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|
</material>
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|
<meta>
|
||||||
|
<layer>0</layer>
|
||||||
|
</meta>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<pose>-1.61999 -0.744014 0 0 -0 0</pose>
|
||||||
|
<self_collide>0</self_collide>
|
||||||
|
<enable_wind>0</enable_wind>
|
||||||
|
<kinematic>0</kinematic>
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||||||
|
</link>
|
||||||
|
<link name='Wall_15'>
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||||||
|
<collision name='Wall_15_Collision'>
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<box>
|
||||||
|
<size>2.75 0.15 2.5</size>
|
||||||
|
</box>
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<pose>0 0 1.25 0 -0 0</pose>
|
||||||
|
<max_contacts>10</max_contacts>
|
||||||
|
<surface>
|
||||||
|
<contact>
|
||||||
|
<ode/>
|
||||||
|
</contact>
|
||||||
|
<bounce/>
|
||||||
|
<friction>
|
||||||
|
<torsional>
|
||||||
|
<ode/>
|
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|
</torsional>
|
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|
<ode/>
|
||||||
|
</friction>
|
||||||
|
</surface>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
<visual name='Wall_15_Visual'>
|
||||||
|
<pose>0 0 1.25 0 -0 0</pose>
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<box>
|
||||||
|
<size>2.75 0.15 2.5</size>
|
||||||
|
</box>
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material>
|
||||||
|
<script>
|
||||||
|
<uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
|
||||||
|
<name>Gazebo/Grey</name>
|
||||||
|
</script>
|
||||||
|
<ambient>1 1 1 1</ambient>
|
||||||
|
</material>
|
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|
<meta>
|
||||||
|
<layer>0</layer>
|
||||||
|
</meta>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<pose>1.62754 -0.744014 0 0 -0 0</pose>
|
||||||
|
<self_collide>0</self_collide>
|
||||||
|
<enable_wind>0</enable_wind>
|
||||||
|
<kinematic>0</kinematic>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<link name='Wall_17'>
|
||||||
|
<collision name='Wall_17_Collision'>
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<box>
|
||||||
|
<size>1 0.15 2.5</size>
|
||||||
|
</box>
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<pose>0 0 1.25 0 -0 0</pose>
|
||||||
|
<max_contacts>10</max_contacts>
|
||||||
|
<surface>
|
||||||
|
<contact>
|
||||||
|
<ode/>
|
||||||
|
</contact>
|
||||||
|
<bounce/>
|
||||||
|
<friction>
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||||||
|
<torsional>
|
||||||
|
<ode/>
|
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|
</torsional>
|
||||||
|
<ode/>
|
||||||
|
</friction>
|
||||||
|
</surface>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
<visual name='Wall_17_Visual'>
|
||||||
|
<pose>0 0 1.25 0 -0 0</pose>
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<box>
|
||||||
|
<size>1 0.15 2.5</size>
|
||||||
|
</box>
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material>
|
||||||
|
<script>
|
||||||
|
<uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
|
||||||
|
<name>Gazebo/Grey</name>
|
||||||
|
</script>
|
||||||
|
<ambient>1 1 1 1</ambient>
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
<meta>
|
||||||
|
<layer>0</layer>
|
||||||
|
</meta>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<pose>-0.827543 -0.3078 0 0 -0 1.5708</pose>
|
||||||
|
<self_collide>0</self_collide>
|
||||||
|
<enable_wind>0</enable_wind>
|
||||||
|
<kinematic>0</kinematic>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<link name='Wall_19'>
|
||||||
|
<collision name='Wall_19_Collision'>
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<box>
|
||||||
|
<size>1 0.15 2.5</size>
|
||||||
|
</box>
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<pose>0 0 1.25 0 -0 0</pose>
|
||||||
|
<max_contacts>10</max_contacts>
|
||||||
|
<surface>
|
||||||
|
<contact>
|
||||||
|
<ode/>
|
||||||
|
</contact>
|
||||||
|
<bounce/>
|
||||||
|
<friction>
|
||||||
|
<torsional>
|
||||||
|
<ode/>
|
||||||
|
</torsional>
|
||||||
|
<ode/>
|
||||||
|
</friction>
|
||||||
|
</surface>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
<visual name='Wall_19_Visual'>
|
||||||
|
<pose>0 0 1.25 0 -0 0</pose>
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<box>
|
||||||
|
<size>1 0.15 2.5</size>
|
||||||
|
</box>
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material>
|
||||||
|
<script>
|
||||||
|
<uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
|
||||||
|
<name>Gazebo/Grey</name>
|
||||||
|
</script>
|
||||||
|
<ambient>1 1 1 1</ambient>
|
||||||
|
</material>
|
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|
<meta>
|
||||||
|
<layer>0</layer>
|
||||||
|
</meta>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<pose>0.327543 -0.319014 0 0 -0 1.5708</pose>
|
||||||
|
<self_collide>0</self_collide>
|
||||||
|
<enable_wind>0</enable_wind>
|
||||||
|
<kinematic>0</kinematic>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<link name='Wall_2'>
|
||||||
|
<collision name='Wall_2_Collision'>
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<box>
|
||||||
|
<size>5 0.15 2.5</size>
|
||||||
|
</box>
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<pose>0 0 1.25 0 -0 0</pose>
|
||||||
|
<max_contacts>10</max_contacts>
|
||||||
|
<surface>
|
||||||
|
<contact>
|
||||||
|
<ode/>
|
||||||
|
</contact>
|
||||||
|
<bounce/>
|
||||||
|
<friction>
|
||||||
|
<torsional>
|
||||||
|
<ode/>
|
||||||
|
</torsional>
|
||||||
|
<ode/>
|
||||||
|
</friction>
|
||||||
|
</surface>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
<visual name='Wall_2_Visual'>
|
||||||
|
<pose>0 0 1.25 0 -0 0</pose>
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<box>
|
||||||
|
<size>5 0.15 2.5</size>
|
||||||
|
</box>
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material>
|
||||||
|
<script>
|
||||||
|
<uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
|
||||||
|
<name>Gazebo/Grey</name>
|
||||||
|
</script>
|
||||||
|
<ambient>1 1 1 1</ambient>
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
<meta>
|
||||||
|
<layer>0</layer>
|
||||||
|
</meta>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<pose>0.062177 -2.89677 0 0 -0 0</pose>
|
||||||
|
<self_collide>0</self_collide>
|
||||||
|
<enable_wind>0</enable_wind>
|
||||||
|
<kinematic>0</kinematic>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<link name='Wall_29'>
|
||||||
|
<collision name='Wall_29_Collision'>
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<box>
|
||||||
|
<size>3.75 0.15 2.5</size>
|
||||||
|
</box>
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<pose>0 0 1.25 0 -0 0</pose>
|
||||||
|
<max_contacts>10</max_contacts>
|
||||||
|
<surface>
|
||||||
|
<contact>
|
||||||
|
<ode/>
|
||||||
|
</contact>
|
||||||
|
<bounce/>
|
||||||
|
<friction>
|
||||||
|
<torsional>
|
||||||
|
<ode/>
|
||||||
|
</torsional>
|
||||||
|
<ode/>
|
||||||
|
</friction>
|
||||||
|
</surface>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
<visual name='Wall_29_Visual'>
|
||||||
|
<pose>0 0 1.25 0 -0 0</pose>
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<box>
|
||||||
|
<size>3.75 0.15 2.5</size>
|
||||||
|
</box>
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material>
|
||||||
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