能够正常建图。下一步：修改里程计数据发布者，由odom（base）改为odom_combined（ekf）

README.md

@@ -82,7 +82,17 @@
 
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 <br></br>
-# 三、其它说明
+
+# 三、指令
+启动雷达：
+`ros2 launch lslidar_driver lsn10_launch.py `
+open new terminal
+```bash
+ros2 topic pub -1 /lslidar_order std_msgs/msg/Int8 data:\ 1\ 		# (open radar)
+ros2 topic pub -1 /lslidar_order std_msgs/msg/Int8 data:\ 0\ 		# (close radar)
+```
+
+# 四、其它说明
 我设置了一些自定义指令，方便终端调试：
 ```bash
 rosbuild <package_name> # 编译指定包
@@ -90,3 +100,4 @@ build_debug <package_name> # 以调试模式编译指定包
 foxglove # 启动foxbridge
 ```
 
+# 五、日志