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1.6 KiB
YAML
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YAML
odom2camera:
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xyz: "\"0.1536 -0.061325 0.0097\""
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rpy: "\"0.0 0.0 0.0\"" #p越大越低，，，y越大偏左
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#pitch_diff为负，偏上，yaw_diff为负，偏左
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# 0.0148,,,0.003
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# 枪管相对于pitch_link的偏移 [x=向前, y=向左, z=向上] 单位:米
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barrel:
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xyz: "\"0.18025 0.0 0.0\""
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rpy: "\"0.0 0.0 0.0\""
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#176
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# 云台轴间距偏移 [x, y, z] (单位: 米)
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# pitch轴相对于yaw轴的偏移
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yaw_to_pitch_offset: [0.0, 0.0, 0.0]
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# yaw->pitch 半径 (单位: 米)，用于角度驱动的 x/z 偏移
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yaw_to_pitch_radius: 0.128
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# 是否使用电控下发的 yaw->pitch 夹角
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use_yaw_to_pitch_angle: true
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# use_yaw_to_pitch_angle 为 true 时接收 20 字节；为 false 时接收 16 字节
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# 是否启用枪管坐标系进行更精确的弹道解算
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use_barrel_frame: true
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# 设置启动参数
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# 命名空间 所有节点、话题都会以这个命名空间开头，如 some_namespace/image_raw
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namespace: ''
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# true: 读取视频 false: 读取相机
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video_play: false
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# 相机类型: hik(海康) - 仅当video_play为false时生效
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camera_type: hik
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# true: 虚拟下位机 false: 实车
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virtual_serial: false
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# true: 英雄解算 false: 传统解算
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hero_solver: false
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# 装甲板识别方法切换（仅改这里）
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# detect: 传统cv装甲板
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# yolo_detect: YOLO装甲板
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armor_detector_method: yolo_detect
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# 兼容保留项（由 bringup.launch.py 读取）。
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# 当前重新拉取版 armor_yolo_detect 节点本身不使用该参数，保留 false 即可。
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yolo_require_tf: false
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# true: 开启打符 false: 关闭打符
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rune: false
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# true: 启动导航tf false: 不启动导航tf
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navigation: false
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