odom2camera:
  xyz: "\"0.1536 -0.061325  0.0097\""
  rpy: "\"0.0  0.0 0.0\""   #p越大越低，，，y越大偏左
                                  #pitch_diff为负，偏上，yaw_diff为负，偏左  



# 0.0148,,,0.003
# 枪管相对于pitch_link的偏移 [x=向前, y=向左, z=向上] 单位:米
barrel:
  xyz: "\"0.18025  0.0  0.0\""
  rpy: "\"0.0  0.0  0.0\""
#176
# 云台轴间距偏移 [x, y, z] (单位: 米)
# pitch轴相对于yaw轴的偏移
yaw_to_pitch_offset: [0.0, 0.0, 0.0]
# yaw->pitch 半径 (单位: 米)，用于角度驱动的 x/z 偏移
yaw_to_pitch_radius: 0.128
# 是否使用电控下发的 yaw->pitch 夹角
use_yaw_to_pitch_angle: true
# use_yaw_to_pitch_angle 为 true 时接收 20 字节；为 false 时接收 16 字节

# 是否启用枪管坐标系进行更精确的弹道解算
use_barrel_frame: true

# 设置启动参数
# 命名空间 所有节点、话题都会以这个命名空间开头，如 some_namespace/image_raw
namespace: ''
# true: 读取视频 false: 读取相机
video_play: false
# 相机类型: hik(海康) - 仅当video_play为false时生效
camera_type: hik
# true: 虚拟下位机 false: 实车
virtual_serial: false
# true: 英雄解算 false: 传统解算
hero_solver: false
# 装甲板识别方法切换（仅改这里）
# detect: 传统cv装甲板
# yolo_detect: YOLO装甲板
armor_detector_method: yolo_detect

# 兼容保留项（由 bringup.launch.py 读取）。
# 当前重新拉取版 armor_yolo_detect 节点本身不使用该参数，保留 false 即可。
yolo_require_tf: false
# true: 开启打符 false: 关闭打符
rune: false
# true: 启动导航tf false: 不启动导航tf
navigation: false