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# <img src="https://s21.ax1x.com/2025/08/12/pVwPPKS.png" width="40">WUST_VISION
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武汉科技大学崇实战队视觉代码仓库
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## 写在前面
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本项目基于[中南大学FYT战队2024赛季视觉框架开源](https://github.com/CSU-FYT-Vision/FYT2024_vision),华南师范大学PIONEER战队@chenjunnn[rm_vision](https://github.com/chenjunnn/rm_vision)修改与适配，参考了深圳北理莫斯科大学北极熊战队/四川大学火锅战队/沈阳航空航天大学TUP战队/北京科技大学Reborn战队/同济大学superpower战队/河北科技大学Actor&Thinker战队的部分代码与模型，感谢以上开源为本队以及本人的帮助(排名不分先后)
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## 依赖
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* [wust_vl](https://github.com/WUST-RM/wust_vl)
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* OpenCV
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* [OpenVINO](https://flowus.cn/7a2a3341-74a1-4db9-bced-99fe5d05ab75)/[TensorRT-cuda](https://flowus.cn/e98af178-de0b-4546-808d-a6f1ff199d62)/[NCNN](https://flowus.cn/664f6bee-8ea9-4d54-8a78-e2c0bf38ee9f)/[OnnxRunetime](https://flowus.cn/8fbecbbf-c0f9-49bb-bac5-7b4923f55c99)连接为简单部署文档
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* fmt
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* ceres
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* Eigen3
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* nlohmann
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* yaml-cpp
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## 环境配置
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```
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./script/install_depences.sh
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```
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## Quick Start
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```
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git clone --recurse-submodules https://github.com/WUST-RM/wust_vision.git
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cd wust_vision
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sudo ./run.sh run xx /rebuild/build #编译并运行xx可执行文件/删除build缓存重新编译/仅编译
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```
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### 注意：本项目可选择编译OpenVINO/TensorRT-cuda/NCNN/OnnxRunetime，需在build缓存前在[CMakeLists.txt](CMakeLists.txt)中修改对应编译选项,修改后需rebuild重新编译，无OpenVINO/TensorRT-cuda/NCNN/OnnxRunetime环境仍可以使用OpenCV的装甲板识别，装甲板的识别方案需要在[config/auto_aim.yaml](config/auto_aim.yaml)中修改
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## 文件树
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```
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.
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├── 3rdparty
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│ ├── angles.h
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│ └── backward-cpp
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│
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├── cmake
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│ ├── FindG2O.cmake
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│ ├── FindHikSDK.cmake
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│ ├── FindOrt.cmake
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│ └── FindTensorRT.cmake
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├── CMakeLists.txt
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├── config
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│ ├── auto_aim.yaml
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│ ├── auto_buff.yaml
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│ ├── auto_guidance.yaml
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│ ├── auto_sniper.yaml
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│ ├── camera_info.yaml
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│ ├── camera.yaml
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│ ├── common.yaml
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│ ├── config -> /home/hy/wust_vision/config
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│ ├── detect_ncnn.yaml
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│ ├── detect_opencv.yaml
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│ ├── detect_openvino.yaml
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│ ├── detect_ort.yaml
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│ ├── detect_trt.yaml
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│ └── guard.sh
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├── cuda_infer
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│ ├── armor_infer.cu
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│ ├── armor_infer.hpp
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│ ├── CMakeLists.txt
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│ ├── letter_box.cu
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│ └── letter_box.hpp
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├── env.bash
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├── format.sh
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├── KalmanHyLib
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│ ├── adaptive_extended_kalman_filter.hpp
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│ ├── error_state_extended_kalman_filter.hpp
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│ ├── extended_kalman_filter.hpp
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│ ├── kalman_hybird_lib.hpp
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│ ├── README.md
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│ └── unscented_kalman_filter.hpp
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├── model
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│
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├── README.md
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├── read_shm_image_mmap_only.py
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├── ros2
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│ ├── CMakeLists.txt
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│ ├── ros2.cpp
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│ └── ros2.hpp
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├── run.sh
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├── script
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│ ├── install_depences.sh
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│ ├── rsync.sh
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│ ├── setup_devenv.sh
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│ └── setup_service.sh
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├── src
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│ ├── dart.cpp
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│ ├── hero.cpp
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│ ├── sentry.cpp
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│ ├── sim.cpp
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│ └── standard.cpp
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├── static
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│ ├── 崇实战队logo图标.png
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│ ├── css
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│ │ └── style.css
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│ ├── js
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│ │ ├── chart_logic.js
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│ │ ├── json_view.js
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│ │ └── main.js
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│ └── logo.JPG
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├── tasks
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│ ├── auto_aim
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│ │ ├── armor_control
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│ │ │ ├── aimer.cpp
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│ │ │ ├── aimer.hpp
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│ │ │ ├── planner.cpp
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│ │ │ ├── planner.hpp
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│ │ │ ├── shooter.cpp
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│ │ │ ├── shooter.hpp
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│ │ │ └── tinympc
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│ │ │
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│ │ ├── armor_detect
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│ │ │ ├── armor_detect_common.cpp
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│ │ │ ├── armor_detect_common.hpp
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│ │ │ ├── armor_detector_base.hpp
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||
│ │ │ ├── armor_infer.cpp
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│ │ │ ├── armor_infer.hpp
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│ │ │ ├── armor_pose_estimator.cpp
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│ │ │ ├── armor_pose_estimator.hpp
|
||
│ │ │ ├── detector_factory.hpp
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||
│ │ │ ├── light_corner_corrector.cpp
|
||
│ │ │ ├── light_corner_corrector.hpp
|
||
│ │ │ ├── ncnn
|
||
│ │ │ │ ├── armor_detector_ncnn.cpp
|
||
│ │ │ │ ├── armor_detector_ncnn.hpp
|
||
│ │ │ │ ├── armor_detector_ncnn_wrapper.cpp
|
||
│ │ │ │ └── armor_detector_ncnn_wrapper.hpp
|
||
│ │ │ ├── number_classifier.cpp
|
||
│ │ │ ├── number_classifier.hpp
|
||
│ │ │ ├── onnxruntime
|
||
│ │ │ │ ├── armor_detector_onnxruntime.cpp
|
||
│ │ │ │ ├── armor_detector_onnxruntime.hpp
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||
│ │ │ │ ├── armor_detector_onnxruntime_wrapper.cpp
|
||
│ │ │ │ └── armor_detector_onnxruntime_wrapper.hpp
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||
│ │ │ ├── opencv
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||
│ │ │ │ ├── armor_detector_opencv.cpp
|
||
│ │ │ │ ├── armor_detector_opencv.hpp
|
||
│ │ │ │ ├── armor_detector_opencv_wrapper.cpp
|
||
│ │ │ │ └── armor_detector_opencv_wrapper.hpp
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||
│ │ │ ├── openvino
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||
│ │ │ │ ├── armor_detector_openvino.cpp
|
||
│ │ │ │ ├── armor_detector_openvino.hpp
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||
│ │ │ │ ├── armor_detector_openvino_wrapper.cpp
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||
│ │ │ │ └── armor_detector_openvino_wrapper.hpp
|
||
│ │ │ └── tensorrt
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||
│ │ │ ├── armor_detector_tensorrt.cpp
|
||
│ │ │ ├── armor_detector_tensorrt.hpp
|
||
│ │ │ ├── armor_detector_tensorrt_wrapper.cpp
|
||
│ │ │ └── armor_detector_tensorrt_wrapper.hpp
|
||
│ │ ├── armor_optimize
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||
│ │ │ ├── ba_solver.cpp
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||
│ │ │ └── ba_solver.hpp
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||
│ │ ├── armor_tracker
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||
│ │ │ ├── motion_models
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||
│ │ │ │ ├── acc_model.hpp
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||
│ │ │ │ ├── motion_modela.hpp
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||
│ │ │ │ ├── motion_modelonea.hpp
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||
│ │ │ │ ├── motion_modeloneca.hpp
|
||
│ │ │ │ ├── motion_modeloneypd.hpp
|
||
│ │ │ │ ├── motion_modelr.hpp
|
||
│ │ │ │ ├── motion_modelrypd.hpp
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||
│ │ │ │ ├── motion_modelypd.hpp
|
||
│ │ │ │ └── motion_modelypdv2.hpp
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||
│ │ │ ├── target.cpp
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||
│ │ │ ├── target.hpp
|
||
│ │ │ ├── tracker_manager.cpp
|
||
│ │ │ ├── tracker_manager.hpp
|
||
│ │ │ ├── trackerv3.cpp
|
||
│ │ │ └── trackerv3.hpp
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||
│ │ ├── auto_aim.cpp
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│ │ ├── auto_aim_fsm.hpp
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||
│ │ ├── auto_aim.hpp
|
||
│ │ ├── CMakeLists.txt
|
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│ │ ├── type.cpp
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│ │ └── type.hpp
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||
│ ├── auto_buff
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||
│ │ ├── auto_buff.cpp
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||
│ │ ├── auto_buff.hpp
|
||
│ │ ├── CMakeLists.txt
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│ │ ├── rune_control
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||
│ │ │ ├── aimer.cpp
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||
│ │ │ └── aimer.hpp
|
||
│ │ ├── rune_detector
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||
│ │ │ ├── rune_detector.cpp
|
||
│ │ │ └── rune_detector.hpp
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||
│ │ ├── rune_optimize
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||
│ │ │ ├── ba_solver.cpp
|
||
│ │ │ └── ba_solver.hpp
|
||
│ │ ├── rune_tracker
|
||
│ │ │ ├── motion_models
|
||
│ │ │ │ └── motion_modelrypd.hpp
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│ │ │ ├── rune_target.cpp
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||
│ │ │ ├── rune_target.hpp
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||
│ │ │ ├── rune_tracker.cpp
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||
│ │ │ ├── rune_tracker.hpp
|
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│ │ │ └── spd_fitter.hpp
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│ │ ├── type.cpp
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│ │ └── type.hpp
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||
│ ├── auto_guidance
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||
│ │ ├── auto_guidance.cpp
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│ │ ├── auto_guidance.hpp
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│ │ ├── CMakeLists.txt
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│ │ ├── debug.cpp
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│ │ ├── debug.hpp
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│ │ ├── guidance_detector
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│ │ │ ├── detector_base.hpp
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│ │ │ ├── detector_factory.hpp
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│ │ │ ├── green_light_infer.cpp
|
||
│ │ │ ├── green_light_infer.hpp
|
||
│ │ │ ├── opencv
|
||
│ │ │ │ ├── guidance_detector_opencv.cpp
|
||
│ │ │ │ └── guidance_detector_opencv.hpp
|
||
│ │ │ └── openvino
|
||
│ │ │ ├── guidance_detector_openvino.cpp
|
||
│ │ │ └── guidance_detector_openvino.hpp
|
||
│ │ ├── guidance_tracker
|
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│ │ │ ├── guidance_target.cpp
|
||
│ │ │ ├── guidance_target.hpp
|
||
│ │ │ ├── guidance_tracker.cpp
|
||
│ │ │ ├── guidance_tracker.hpp
|
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│ │ │ └── motion_models
|
||
│ │ │ └── imgbox_model.hpp
|
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│ │ └── type.hpp
|
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│ ├── auto_offset
|
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│ │ ├── auto_offset.cpp
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│ │ ├── auto_offset.hpp
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│ │ └── CMakeLists.txt
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│ ├── auto_sniper
|
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│ │ ├── auto_sniper.cpp
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│ │ ├── auto_sniper.hpp
|
||
│ │ ├── CMakeLists.txt
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||
│ │ └── trajectory_solver.hpp
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||
│ ├── CMakeLists.txt
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||
│ ├── debug.cpp
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||
│ ├── debug.hpp
|
||
│ ├── main_base.hpp
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||
│ ├── packet_typedef.hpp
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│ ├── sinple_img_rotate_saver.hpp
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│ ├── type_common.cpp
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│ ├── type_common.hpp
|
||
│ ├── utils.cpp
|
||
│ ├── utils.hpp
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||
│ ├── vision_base.cpp
|
||
│ └── vision_base.hpp
|
||
├── templates
|
||
│ └── index.html
|
||
├── test
|
||
│ ├── control.cpp
|
||
│ └── test_usbcamera.cpp
|
||
└── web.py
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```
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