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src/rm_bringup/config/launch_params.yaml

@@ -0,0 +1,48 @@
+odom2camera:
+  xyz: "\"0.1536 -0.061325  0.0097\""
+  rpy: "\"0.0  0.0 0.0\""   #p越大越低，，，y越大偏左
+                                  #pitch_diff为负，偏上，yaw_diff为负，偏左  
+
+
+
+# 0.0148,,,0.003
+# 枪管相对于pitch_link的偏移 [x=向前, y=向左, z=向上] 单位:米
+barrel:
+  xyz: "\"0.18025  0.0  0.0\""
+  rpy: "\"0.0  0.0  0.0\""
+#176
+# 云台轴间距偏移 [x, y, z] (单位: 米)
+# pitch轴相对于yaw轴的偏移
+yaw_to_pitch_offset: [0.0, 0.0, 0.0]
+# yaw->pitch 半径 (单位: 米)，用于角度驱动的 x/z 偏移
+yaw_to_pitch_radius: 0.128
+# 是否使用电控下发的 yaw->pitch 夹角
+use_yaw_to_pitch_angle: true
+# use_yaw_to_pitch_angle 为 true 时接收 20 字节；为 false 时接收 16 字节
+
+# 是否启用枪管坐标系进行更精确的弹道解算
+use_barrel_frame: true
+
+# 设置启动参数
+# 命名空间 所有节点、话题都会以这个命名空间开头，如 some_namespace/image_raw
+namespace: ''
+# true: 读取视频 false: 读取相机
+video_play: false
+# 相机类型: hik(海康) - 仅当video_play为false时生效
+camera_type: hik
+# true: 虚拟下位机 false: 实车
+virtual_serial: false
+# true: 英雄解算 false: 传统解算
+hero_solver: false
+# 装甲板识别方法切换（仅改这里）
+# detect: 传统cv装甲板
+# yolo_detect: YOLO装甲板
+armor_detector_method: yolo_detect
+
+# 兼容保留项（由 bringup.launch.py 读取）。
+# 当前重新拉取版 armor_yolo_detect 节点本身不使用该参数，保留 false 即可。
+yolo_require_tf: false
+# true: 开启打符 false: 关闭打符
+rune: false
+# true: 启动导航tf false: 不启动导航tf
+navigation: false