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slam_toolbox:
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ros__parameters:
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# ============================ Solver 插件参数 ======================================
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solver_plugin: solver_plugins::CeresSolver
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ceres_linear_solver: SPARSE_NORMAL_CHOLESKY
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ceres_preconditioner: SCHUR_JACOBI
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ceres_trust_strategy: LEVENBERG_MARQUARDT
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ceres_dogleg_type: TRADITIONAL_DOGLEG
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ceres_loss_function: None
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# ============================ ROS 基础参数 =========================================
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odom_frame: odom # 里程计坐标系
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map_frame: map # 地图坐标系
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base_frame: base_link # 机器人基座坐标系（与 URDF 根帧一致）
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scan_topic: /scan # 激光雷达话题
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use_map_saver: true # 启用地图保存功能
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mode: mapping # mapping = 定位 + 实时建图（地图可更新）
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# ============================ 已有地图加载（在其基础上继续更新）==========================
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# 启动时暂不加载（注释掉），通过服务在启动后手动加载：
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# ros2 service call /slam_toolbox/deserialize_map slam_toolbox/srv/DeserializePoseGraph "{filename: '/home/guoch/test_ws/src/gc_navigation2_slamtoolbox/maps/my_map.posegraph', match_type: 1}"
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# map_file_name: /home/guoch/test_ws/src/gc_navigation2_slamtoolbox/maps/my_map.posegraph
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map_start_pose: [-2.0, -2.0, 0.0] # 初始位姿 [x, y, yaw]（map 坐标系下）
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# map_start_at_dock: true # 或从 docking 位姿启动（与 pose 互斥）
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# ============================ 调试与性能 ===========================================
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debug_logging: false # 调试日志（生产环境关闭）
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throttle_scans: 10 # 每 N 帧激光处理一次（1=全部处理）
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transform_publish_period: 0.02 # TF 发布周期（秒），0=不发布里程计
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map_update_interval: 3.0 # /map 话题更新间隔（秒），越小越实时
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resolution: 0.05 # 地图分辨率（米/像素）
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restamp_tf: false # 是否重新打时间戳
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min_laser_range: 0.0 # 激光最小有效距离（米）
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max_laser_range: 20.0 # 激光最大有效距离（米）
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minimum_time_interval: 0.5 # 最小处理时间间隔（秒）
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transform_timeout: 0.2 # TF 查找超时（秒）
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tf_buffer_duration: 30.0 # TF 缓冲区时长（秒）
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stack_size_to_use: 40000000 # 栈大小（序列化大地图需要）
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enable_interactive_mode: true # 交互模式：允许外部工具编辑地图
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# ============================ 通用建图参数 =========================================
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use_scan_matching: true # 启用扫描匹配
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use_scan_barycenter: true # 使用扫描重心
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minimum_travel_distance: 0.1 # 最小移动距离触发处理（米）
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minimum_travel_heading: 0.1 # 最小转向角度触发处理（弧度）
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check_min_dist_and_heading_precisely: false
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scan_buffer_size: 5 # 扫描缓冲区大小（越大匹配越稳定）
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scan_buffer_maximum_scan_distance: 5.0 # 缓冲区最大扫描距离
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link_match_minimum_response_fine: 0.1 # 精细匹配最小响应
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link_scan_maximum_distance: 1.5 # 链接扫描最大距离
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# ============================ 回环检测参数 =========================================
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do_loop_closing: true # 启用回环检测（消除累积误差）
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loop_match_minimum_chain_size: 10 # 最小回环链大小
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loop_match_maximum_variance_coarse: 3.0 # 粗匹配最大方差
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loop_match_minimum_response_coarse: 0.35 # 粗匹配最小响应
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loop_match_minimum_response_fine: 0.45 # 精细匹配最小响应
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loop_search_maximum_distance: 3.0 # 回环搜索最大距离
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# ============================ 相关性匹配 - 扫描匹配参数 ==============================
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correlation_search_space_dimension: 0.5 # 搜索空间维度
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correlation_search_space_resolution: 0.01 # 搜索空间分辨率
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correlation_search_space_smear_deviation: 0.1 # 搜索空间平滑偏差
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# ============================ 相关性匹配 - 回环检测参数 ==============================
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loop_search_space_dimension: 8.0 # 回环搜索空间维度
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loop_search_space_resolution: 0.05 # 回环搜索分辨率
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loop_search_space_smear_deviation: 0.03 # 回环搜索平滑偏差
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# ============================ 扫描匹配器参数 ========================================
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distance_variance_penalty: 0.5 # 距离方差惩罚
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angle_variance_penalty: 1.0 # 角度方差惩罚
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fine_search_angle_offset: 0.00349 # 精细搜索角度偏移
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coarse_search_angle_offset: 0.349 # 粗搜索角度偏移
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coarse_angle_resolution: 0.0349 # 粗搜索角度分辨率
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minimum_angle_penalty: 0.9 # 最小角度惩罚
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minimum_distance_penalty: 0.5 # 最小距离惩罚
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use_response_expansion: true # 使用响应扩展
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min_pass_through: 2 # 最小通过次数
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occupancy_threshold: 0.1 # 占据阈值
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