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docs: record Fast DDS peer-range finding

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2026-07-23 18:19:51 +08:00
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docs/crucial_change/2026-07-23-fastdds-164-network-change.md
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@@ -1072,3 +1072,13 @@ unset _wsl_dds_profile
- WSL initial peer 同时包含本机 `.151` 和对端 `.164`，保证 WSL 现有软件由多个 participant 组成时也能本机发现。
- 范围：只在两个 Fast DDS XML 的 `<initialPeersList>` 中各增加一个本机 locator；继续保持 `avoid_builtin_multicast=true` 和接口白名单。
- 必要复测：Nav2 lifecycle 完成配置/激活，WSL 可见 `/obstacles` 与 local/global costmap，`.210` Domain 22 抓包仍为零。
### 实施偏差：扩大单播 initial peer 扫描范围
- 发现时间：2026-07-23 增加本机 peer 后的 Nav2 复测。
- 现象：两个 RDK 测试 participant 能通过本机 `.164` peer 互相发现，但包含约 16 个 participant 的 Nav2 launch 仍无法让 lifecycle manager 找到 `controller_server/get_state`。
- 根因：initial peer locator 未显式指定端口时，Fast DDS 只扫描有限数量的 participant ID；默认范围足够两节点测试，不足以覆盖 Nav2 多进程。
- 版本证据：WSL Fast DDS `2.6.11` 与 RDKx5 Fast DDS `2.6.8` 的库均包含 `maxInitialPeersRange` 配置项。
- 修正：在双端自定义 UDPv4 transport descriptor 中加入 `<maxInitialPeersRange>64</maxInitialPeersRange>`。
- 范围依据：64 覆盖当前约 16 个 RDK participant 和 WSL 现有软件，并保留余量；不固定具体 UDP 端口，不引入 discovery server。
- 必要复测：本机多 participant 发现、Nav2 lifecycle 激活、WSL 关键话题可见、`.210` Domain 22 仍为零。