git update

src/ground_slam/include/frame.h

@@ -0,0 +1,45 @@
+#ifndef FRAME_H_
+#define FRAME_H_
+
+#include <string>
+#include <Eigen/Dense>
+#include <Eigen/SparseCore>
+
+#include "utils.h"
+
+
+class Frame{
+public:
+  Frame();
+  Frame(int frame_id);
+  Frame(int frame_id, double timestamp, Eigen::ArrayXXf&, Eigen::ArrayXXcf&, Eigen::ArrayXXcf&);
+  Frame& operator=(const Frame& other);
+
+  void SetFrameId(int frame_id);
+  int GetFrameId();
+  double GetTimestamp();
+  Eigen::ArrayXXf GetFrame();
+  void SetFFTResult(Eigen::ArrayXXcf& fft_result);
+  void SetFFTResult(Eigen::ArrayXXcf& fft_result, Eigen::ArrayXXcf& depth_fft_result);
+  void GetFFTResult(Eigen::ArrayXXcf& fft_result);
+  void GetFFTResult(Eigen::ArrayXXcf& fft_result, Eigen::ArrayXXcf& depth_fft_result);
+  void SetPose(Eigen::Vector3d& pose);
+  void GetPose(Eigen::Vector3d& pose);
+  void AddEdge(int edge_id);
+  void GetEdgeIds(std::vector<int>& edge_ids);
+  void SaveToDisk(const std::string root_dir);
+
+private:
+  int _frame_id;
+  double _timestamp;
+  Eigen::ArrayXXf _frame;
+  Eigen::ArrayXXcf _fft_result;
+  Eigen::ArrayXXcf _fft_polar;
+  Eigen::ArrayXXcf _depth_fft_result;
+  Eigen::Vector3d _pose;
+  std::vector<int> _edge_ids;
+};
+
+typedef std::shared_ptr<Frame> FramePtr;
+
+#endif  // FRAME_H_