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CLAUDE.md

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+# CLAUDE.md
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+## 项目概述
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+这是一个 ROS 2 Humble 工作空间，用于 Ackermann 转向小车的 Gazebo 仿真、SLAM 建图和 Nav2 导航。
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+## 工作空间结构
+
+```
+test_ws/
+├── src/
+│   ├── gc_navigation2_slamtoolbox/   # 导航+SLAM 启动文件和配置
+│   │   ├── launch/                   # Python launch 文件
+│   │   ├── config/                   # slam_toolbox 参数
+│   │   ├── params/                   # Nav2 参数
+│   │   ├── maps/                     # 地图文件 (.pgm, .yaml, .posegraph)
+│   │   └── world/                    # Gazebo 模型 (zhihui/)
+│   └── origincar_description/        # 机器人 URDF 和 Gazebo world
+│       ├── urdf/                     # origincar.urdf
+│       ├── world/                    # .world 文件
+│       ├── meshes/                   # 3D 模型
+│       ├── launch/                   # display.launch.py
+│       └── rviz/                     # RViz 配置
+├── build/                            # colcon build 输出
+├── install/                          # colcon install 输出 (含符号链接)
+└── log/                              # 构建日志
+```
+
+## 构建命令
+
+```bash
+cd /home/guoch/test_ws
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+colcon build --symlink-install
+source install/setup.bash
+```
+
+## 常用 Launch 文件
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+| 文件 | 功能 |
+|------|------|
+| `gc_slam_mapping.launch.py` | Gazebo + SLAM 建图模式 |
+| `gc_nav2_with_slam_online.launch.py` | 已知地图 + SLAM 在线更新 + Nav2 导航 |
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+## 机器人参数 (origincar)
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+- **类型**: Ackermann 转向小车
+- **尺寸**: 0.276 × 0.214 × 0.211 m (长×宽×高)
+- **轴距**: 0.168 m，**轮距**: 0.189 m
+- **轮子**: 半径 0.03 m，厚 0.025 m
+- **激光雷达**: 360°, 0.12~3.5 m, 5 Hz
+- **IMU**: 100 Hz, 含高斯噪声
+- **Gazebo 插件**: `gazebo_ros_ackermann_drive`, `gazebo_ros_ray_sensor`, `gazebo_ros_imu_sensor`
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+## 关键设计
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+1. **map_server** 提供全量静态底图（`/map`）
+2. **slam_toolbox** 负责定位和增量建图，重映射 `/map` → `/slam_map` 避免冲突
+3. **Nav2** 使用 `global_costmap/static_layer ← /map` + `local_costmap/obstacle_layer ← /scan`
+4. 保存地图: `ros2 service call /slam_toolbox/serialize_map ...`
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+## 地图文件
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+地图放在 `src/gc_navigation2_slamtoolbox/maps/`，包含:
+- `xxx.pgm` — 地图图像
+- `xxx.yaml` — 地图元数据 (resolution, origin, thresholds)
+- `xxx.posegraph` — 序列化的位姿图
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+## Gazebo World
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+World 文件在 `src/origincar_description/world/`:
+- `zhihui.world` — 智慧楼墙体环境（内联模型）
+- `test.world` — 测试环境
+- `fishbot.world` / `gc_world.world` — 其他场景
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+## 注意事项
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+- 使用 `--symlink-install` 构建，Python launch 文件修改后无需重新编译
+- `.world` 文件不应使用 `model://` 外部引用，应将模型内联定义
+- `robot_base_frame` 在 ackermann plugin 中应设为 `base_footprint`