改了一下ekf的源码，让odom不再完全相信轮式里程计；手贱删了个.git里的文件导致文件全部重新存，看不了diff了

README.md

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-# 智慧医疗2026年代码仓库
-
-# 一、文件夹说明
-## `dependencies`
-`dependencies.txt`存储依赖名称
-
-## `src`
-存放源代码
-
-## `bashes`
-自动脚本的存放路径
-
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-<br></br>
-# 二、关于雷达驱动自动配置脚本的说明
-## 1. 配置说明：在设备上配置开机自启动(仅使用雷达的情况直接看第二点)
-1. 放到固定位置并授权
-    ```bash
-    sudo cp 你的脚本路径 /usr/local/bin/radar-driver-switch.sh
-    sudo chmod +x /usr/local/bin/radar-driver-switch.sh
-    sudo chown root:root /usr/local/bin/radar-driver-switch.sh
-    ```
-2. 创建 systemd 服务文件
-    ```bash
-    sudo vim /etc/systemd/system/radar-driver-switch.service
-    ```
-    编辑内容：
-    ```ini
-    [Unit]
-    Description=雷达驱动自动切换程序
-    After=sysfs.target udev.target systemd-udevd.service
-    Before=multi-user.target
-
-    [Service]
-    Type=oneshot
-    ExecStart=/usr/local/bin/radar-driver-switch.sh
-    User=root
-    Group=root
-    StandardOutput=journal+console
-    StandardError=journal+console
-
-    [Install]
-    WantedBy=multi-user.target
-    ```
-3. 应用开机自启
-    ```bash
-    sudo systemctl daemon-reload
-    sudo systemctl enable radar-driver-switch.service
-    ```
-4. 测试与debug
-    - 测试一次
-        ```bash
-        sudo systemctl start radar-driver-switch.service
-        ```
-    - 查看状态 / 日志（排查必用）
-        ```bash
-        sudo systemctl status radar-driver-switch.service
-        ```
-    - 看 dmesg 日志
-        ```bash
-        dmesg | grep 雷达驱动自动切换程序
-        ```
----
-### 特别说明
-1. 关于退出码对应的情况，详见sh文件开头
-2. 日志输出在`/dev/kmsg`文件中，使用`dmesg | grep 雷达驱动自动切换程序`命令即可查看
-
-## 2. 使用说明：
-1. 设备开机自动启动脚本连接雷达。若开机时雷达与设备没有物理连接，则需要手动启动脚本连接雷达
-2. 查看雷达是否物理连接
-    ```bash
-    lsusb
-    ```
-    返回的数据中，如果有` ID 1a86:55d4 QinHeng Electronics USB Single Serial`，则物理连接成功。
-3. 查看是否成功驱动雷达
-    ```bash
-    ls /dev/tty*
-    ```
-    看返回数据，默认串口连接设备为`ttyACM*`，名为`ttyACM0`的设备是IMU，如果存在`ttyACM1`，则雷达连接失败；
-    
-    如果出现`ttyCH340`，则说明雷达设备驱动成功
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-<br></br>
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-# 三、其它说明
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-# 三、指令
-启动雷达：
-`ros2 launch lslidar_driver lsn10_launch.py `
-open new terminal
-```bash
-ros2 topic pub -1 /lslidar_order std_msgs/msg/Int8 data:\ 1\ 		# (open radar)
-ros2 topic pub -1 /lslidar_order std_msgs/msg/Int8 data:\ 0\ 		# (close radar)
-```
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-# 四、其它说明
->>>>>>> mo_new
-我设置了一些自定义指令，方便终端调试：
-```bash
-rosbuild <package_name> # 编译指定包
-build_debug <package_name> # 以调试模式编译指定包
-foxglove # 启动foxbridge
-```
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-# 五、日志
->>>>>>> mo_new