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docs: record Domain 22 multicast finding

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2026-07-23 16:41:31 +08:00
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docs/crucial_change/2026-07-23-fastdds-164-network-change.md
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@@ -968,3 +968,14 @@ unset _wsl_dds_profile
- 修正：WSL 环境脚本不再要求接口名为 `eth4`，改为在所有本地 IPv4 接口中查找 `192.168.10.151/`。Fast DDS XML 仍按稳定 IP `.151` 建立 interface whitelist，网络约束不变。
- 范围：只修改 `/home/hikos/Yiliao2026/config/dds/use_wsl_dds_164_link.sh` 的前置检查和错误文本；不修改 XML、路由表、RDKx5 配置或 ROS package。
- 失败保护：如果 `.151` 在任何接口上都不存在，脚本仍返回非零并拒绝启用 DDS 环境。
### 实施偏差：关闭 Domain 22 内建发现多播
- 发现时间：2026-07-23 受控双向通信与双网卡抓包期间。
- 受控条件：测试前 RDKx5 无其他 Domain 22 socket；RDK 测试 participant 的 UDP socket 只绑定 `.164`，WSL 测试 participant 只绑定 `.151`。
- 消息结果：WSL 到 RDKx5 发布/订阅成功。
- 抓包结果：`.164` 捕获 189 个 Domain 22 包；`.210` 捕获 3 个包，三者均为 WSL `.151` 发往 `239.255.0.1:12900` 的 SPDP 多播，没有发往 `.210` 的 Domain 22 单播。
- 根因：配置 initial peer 不会自动关闭 Fast DDS 内建发现多播；同一局域网中的两张 RDKx5 网卡都会收到该多播帧。
- 修正：在 RDKx5 和 WSL profile 的 `<builtin>` 中加入 `<avoid_builtin_multicast>true</avoid_builtin_multicast>`，保留双端 initial peer 进行单播发现。
- 范围：只修改两个已批准的 Fast DDS XML；不修改系统网卡的多播设置、路由、防火墙或 ROS package。
- 修正后的必要验收：双向消息仍成功，`.164` Domain 22 抓包大于零，`.210` Domain 22 抓包为零。