sim_smart_car_bridge

ROS2 桥接中转节点：将 Origincar 仿真 的 HTTP API（端口 8765）全面桥接到 ROS2 话题。

数据流

                    origincar_bridge
仿真机 HTTP API  ←──── HTTP ────→  ←── ROS2 ──→  你的其他节点

GET  /image  ──→  cv_bridge 解码   ──→  sensor_msgs/Image      /image
GET  /imu    ──→  填充字段        ──→  sensor_msgs/Imu         /imu/data_raw
GET  /scan   ──→  填充字段        ──→  sensor_msgs/LaserScan   /scan
GET  /odom   ──→  填充字段        ──→  nav_msgs/Odometry       /odom
GET  /power  ──→  Float32         ──→  std_msgs/Float32        /PowerVoltage
POST /cmd    ←──  vx / wz         ←──  geometry_msgs/Twist      /cmd_vel

方向	话题	消息类型	HTTP 端点	频率
上行	/image	sensor_msgs/Image	GET /image	10 Hz（可配）
上行	/imu/data_raw	sensor_msgs/Imu	GET /imu	30 Hz sync
上行	/scan	sensor_msgs/LaserScan	GET /scan	30 Hz sync
上行	/odom	nav_msgs/Odometry	GET /odom	30 Hz sync
上行	/PowerVoltage	std_msgs/Float32	GET /power	30 Hz sync
下行	/cmd_vel	geometry_msgs/Twist	POST /cmd	事件驱动

帧 ID: camera_front（图像）、gyro_link（IMU）、laser（雷达）、odom→base_link（里程计）

依赖

依赖	用途
rclpy	ROS2 Python 客户端
sensor_msgs	Image / Imu / LaserScan
nav_msgs	Odometry
geometry_msgs	Twist / Quaternion
std_msgs	Float32 (PowerVoltage)
cv_bridge	OpenCV ↔ ROS Image
opencv-python	JPEG 解码
numpy	图像数组
requests	HTTP 客户端

安装

cd <your_workspace>
git clone http://106.14.170.56:57575/cyy/sim_smart_car_bridge.git src/origincar_bridge
colcon build --packages-select origincar_bridge --symlink-install
source install/setup.bash

使用

# launch 启动（推荐）
ros2 launch origincar_bridge bridge.launch.py http_host:=192.168.11.159

# 直接运行
ros2 run origincar_bridge bridge_node --ros-args -p http_host:=192.168.11.159

运行时调参

ros2 param set /origincar_bridge image_rate 15.0
ros2 param set /origincar_bridge sync_rate 20.0
ros2 param set /origincar_bridge timeout 2.0

可配置参数

参数	默认值	说明
http_host	192.168.11.159	仿真机 IP
http_port	8765	HTTP API 端口
timeout	1.0	HTTP 请求超时 (s)
sync_rate	30.0	scan/odom/imu/power 统一同步频率 (Hz)
image_rate	10.0	图像独立拉取频率 (Hz)
image_topic	/image	图像发布话题
imu_topic	/imu/data_raw	IMU 发布话题
scan_topic	/scan	激光雷达发布话题
odom_topic	/odom	里程计发布话题
power_topic	/PowerVoltage	电池电压发布话题
cmd_vel_topic	/cmd_vel	控制指令订阅话题

上游 HTTP API

端点	方法	返回	说明
/image	GET	JPEG bytes	前置摄像头图像
/imu	GET	JSON	IMU 数据（MPU6050 噪声）
/scan	GET	JSON	LSLIDAR N10 2D 激光雷达（360°, 450 点）
/odom	GET	JSON	里程计（位置/姿态/速度）
/power	GET	JSON	电池电压 {"voltage": 12.0}
/state	GET	JSON	小车完整状态
/cmd	POST	—	控制指令 {"vx": vx, "wz": wz}

/cmd 控制模式

HTTP /cmd 使用差速模式 {"vx": vx, "wz": wz}（匹配串口协议，与 Twist 语义一致），服务端内部通过 bicycle model 将 wz 转为阿克曼转向角。

{"vx": 1.0, "wz": 0.5}

项目结构

origincar_bridge/
├── README.md
├── .gitignore
├── package.xml                    # ROS2 包清单
├── setup.py                       # ament_python 构建入口
├── setup.cfg
├── resource/
│   └── origincar_bridge           # 包标记
├── launch/
│   └── bridge.launch.py           # 启动文件
└── origincar_bridge/
    ├── __init__.py
    └── bridge_node.py             # ★ 全功能桥接节点