完善阿克曼控制与高速串口遥测

- 校正舵机中位、转向符号和阿克曼后轮差速模型\n- 增加航向角速度辅助及遥控通道调试开关\n- 将速度环提升至 200Hz，并按实际 dt 计算 PI 积分\n- 将 IMU 启动校准缩短为 2 秒\n- 为 USART3 增加 DMA 发送和 MCU 采样时间戳
2026-08-12 18:51:48 +08:00
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+++ b/3
@@ -31,7 +31,8 @@ FWLIB_SRC := \
  FWLIB/src/misc.c FWLIB/src/stm32f4xx_gpio.c FWLIB/src/stm32f4xx_rcc.c \
  FWLIB/src/stm32f4xx_syscfg.c FWLIB/src/stm32f4xx_usart.c \
  FWLIB/src/stm32f4xx_adc.c FWLIB/src/stm32f4xx_can.c \
-  FWLIB/src/stm32f4xx_tim.c FWLIB/src/stm32f4xx_pwr.c
+  FWLIB/src/stm32f4xx_tim.c FWLIB/src/stm32f4xx_pwr.c \
+  FWLIB/src/stm32f4xx_dma.c

 FREERTOS_SRC := \
  FreeRTOS/croutine.c FreeRTOS/event_groups.c FreeRTOS/list.c \