完善阿克曼控制与高速串口遥测

- 校正舵机中位、转向符号和阿克曼后轮差速模型\n- 增加航向角速度辅助及遥控通道调试开关\n- 将速度环提升至 200Hz，并按实际 dt 计算 PI 积分\n- 将 IMU 启动校准缩短为 2 秒\n- 为 USART3 增加 DMA 发送和 MCU 采样时间戳

HARDWARE/timer.h

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 void TIM8_Cap_Init(u16 arr, u16 psc);
 void TIM12_SERVO_Init(u16 arr,u16 psc);
 void TIM8_SERVO_Init(u16 arr,u16 psc);
+void TIM7_Init(void);
+uint64_t mcu_time_us(void);
 
 extern int L_Remoter_Ch1,L_Remoter_Ch2,L_Remoter_Ch3,L_Remoter_Ch4;
 extern int Remoter_Ch1,Remoter_Ch2,Remoter_Ch3,Remoter_Ch4;