完善阿克曼控制与高速串口遥测

- 校正舵机中位、转向符号和阿克曼后轮差速模型\n- 增加航向角速度辅助及遥控通道调试开关\n- 将速度环提升至 200Hz，并按实际 dt 计算 PI 积分\n- 将 IMU 启动校准缩短为 2 秒\n- 为 USART3 增加 DMA 发送和 MCU 采样时间戳

BALANCE/show.c

@@ -26,8 +26,8 @@ void show_task(void *pvParameters)
 		
 		//开机时蜂鸣器短暂蜂鸣，开机提醒
 		//The buzzer will beep briefly when the machine is switched on
-		if(Time_count<50)Buzzer=1; 
-		else if(Time_count>=51 && Time_count<100)Buzzer=0;
+		if(Time_count<(CONTROL_FREQUENCY/2))Buzzer=1;
+		else if(Time_count>=(CONTROL_FREQUENCY/2) && Time_count<CONTROL_FREQUENCY)Buzzer=0;
 		 
 		if(LowVoltage_1==1 || LowVoltage_2==1)Buzzer_count=0;
 		if(Buzzer_count<5)Buzzer_count++;
@@ -340,5 +340,3 @@ void APP_Show(void)
 		 printf("{B%d:%d:%d}$",(int)gyro[0],(int)gyro[1],(int)gyro[2]);
 	 }
 }
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