go2_rl_gym/doc/setup_zh.md

安装配置文档

系统要求

• 操作系统：推荐使用 Ubuntu 18.04 或更高版本
• 显卡：Nvidia 显卡
• 驱动版本：建议使用 525 或更高版本

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1. 创建虚拟环境

建议在虚拟环境中运行训练或部署程序，推荐使用 Conda 创建虚拟环境。如果您的系统中已经安装了 Conda，可以跳过步骤 1.1。

1.1 下载并安装 MiniConda

MiniConda 是 Conda 的轻量级发行版，适用于创建和管理虚拟环境。使用以下命令下载并安装：

mkdir -p ~/miniconda3
wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh -O ~/miniconda3/miniconda.sh
bash ~/miniconda3/miniconda.sh -b -u -p ~/miniconda3
rm ~/miniconda3/miniconda.sh

安装完成后，初始化 Conda：

~/miniconda3/bin/conda init --all
source ~/.bashrc

1.2 创建新环境

使用以下命令创建虚拟环境：

conda create -n unitree-rl python=3.8

1.3 激活虚拟环境

conda activate unitree-rl

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2. 安装依赖

2.1 安装 PyTorch

PyTorch 是一个神经网络计算框架，用于模型训练和推理。使用以下命令安装：

conda install pytorch==2.3.1 torchvision==0.18.1 torchaudio==2.3.1 pytorch-cuda=12.1 -c pytorch -c nvidia

2.2 安装 Isaac Gym

Isaac Gym 是 Nvidia 提供的刚体仿真和训练框架。

2.2.1 下载

从 Nvidia 官网下载 Isaac Gym。

2.2.2 安装

解压后进入 isaacgym/python 文件夹，执行以下命令安装：

cd isaacgym/python
pip install -e .

2.2.3 验证安装

运行以下命令，若弹出窗口并显示 1080 个球下落，则安装成功：

cd examples
python 1080_balls_of_solitude.py

如有问题，可参考 isaacgym/docs/index.html 中的官方文档。

2.3 安装 rsl_rl

rsl_rl 是一个强化学习算法库。

我们仓库中是带有新算法的 rsl_rl，克隆 Git 仓库：

git clone https://github.com/wty-yy/go2_rl_gym.git

2.3.1 安装

cd rsl_rl
pip install -e .

2.4 安装 go2_rl_gym

进入目录并安装：

cd go2_rl_gym
pip install -e .

2.5 真机部署（可选）

2.5.1 unitree_sdk2

C++ sdk, 编译参考官方教程

2.5.2 unitree_sdk2_python（选择用Python部署）

conda create -n kaiwu python=3.8
conda activate kaiwu
pip3 install pytorch==2.3.1 torchvision==0.18.1 torchaudio==2.3.1 pytorch-cuda=12.1 -c pytorch -c nvidia

git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python.git
cd unitree_sdk2_python
pip install -e .

2.5.3 安装 unitree_cpp_deploy（选择用C++部署）

我们基于unitree_rl_lab修改的C++部署仓库，专门用于部署本仓库训练的模型 unitree_cpp_deploy

2.6 RoboGauge评估（可选）

RoboGauge是一个Mujoco中通过Sim2Sim评估四足机器人性能的项目，在训练同时中异步地在cpu上进行评估，具体细节参考README，安装方法

git clone https://github.com/wty-yy/RoboGauge.git
cd RoboGauge
pip install -e .