Examples
每个示例都假定:
- 你已经从狗上提取了
blowfish_state.bin(或用包内置的) - 已经停掉 Pi 上的 keep_sport_alive + Legged_sport + appTransit
- 狗悬空 (脚架/吊带), 除非明确说不需要
只读类 (无风险)
monitor_state.py — 实时监听状态
python examples/monitor_state.py --duration 30 --verbose
不触发任何电机, 持续发 damping LowCmd 维持 MCU 回包流, 解码后打印 12 关节角 + IMU + 电量.
monitor_remote.py — 实时监听遥控器
python examples/monitor_remote.py --duration 60
按下按键/拨动摇杆都会实时输出. 包括 L2 模拟值.
控制类 (需要狗悬空!)
example_sin_leg.py — 单腿小幅 sin
python examples/example_sin_leg.py --amplitude 0.3 --freq 0.5 --duration 10
保守参数, 适合首次电机控制. sin 中点 = 当前关节角, 不强行移动到指定位置.
example_position.py — 复刻原版 example_position
python examples/example_position.py --max-steps 5000
跟 free-dog-sdk example_position(lowlevel).py 逻辑一模一样:
- 0..10: 记录 qInit
- 10..400: 插值到 sin_mid_q = [0, 1.2, -2.0]
- 400+: 1Hz sin 摆动 (FR_1 ±0.6, FR_2 ±0.9)
Mac 上实测 480 Hz.
example_remote_control.py — 摇杆控制 FR 腿
python examples/example_remote_control.py
- 左摇杆 X → 髋外摆
- 左摇杆 Y → 大腿前后
- L2 按下 → 退出
安全
所有控制类示例都内置 apply_safety(cmd, state, power_factor=1) (10% 力矩限制), 出问题会立即停机. 见 docs/SAFETY.md.