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# Examples
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每个示例都假定:
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- 你已经从狗上提取了 `blowfish_state.bin` (或用包内置的)
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- 已经停掉 Pi 上的 keep_sport_alive + Legged_sport + appTransit
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- 狗悬空 (脚架/吊带), 除非明确说不需要
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## 只读类 (无风险)
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### monitor_state.py — 实时监听状态
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```bash
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python examples/monitor_state.py --duration 30 --verbose
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```
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不触发任何电机, 持续发 damping LowCmd 维持 MCU 回包流, 解码后打印 12 关节角 + IMU + 电量.
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### monitor_remote.py — 实时监听遥控器
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```bash
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python examples/monitor_remote.py --duration 60
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```
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按下按键/拨动摇杆都会实时输出. 包括 L2 模拟值.
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## 控制类 (需要狗悬空!)
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### example_sin_leg.py — 单腿小幅 sin
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```bash
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python examples/example_sin_leg.py --amplitude 0.3 --freq 0.5 --duration 10
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```
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**保守参数**, 适合首次电机控制. sin 中点 = 当前关节角, 不强行移动到指定位置.
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### example_position.py — 复刻原版 example_position
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```bash
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python examples/example_position.py --max-steps 5000
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```
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跟 free-dog-sdk `example_position(lowlevel).py` **逻辑一模一样**:
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- 0..10: 记录 qInit
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- 10..400: 插值到 sin_mid_q = [0, 1.2, -2.0]
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- 400+: 1Hz sin 摆动 (FR_1 ±0.6, FR_2 ±0.9)
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Mac 上实测 480 Hz.
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### example_remote_control.py — 摇杆控制 FR 腿
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```bash
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python examples/example_remote_control.py
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```
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- 左摇杆 X → 髋外摆
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- 左摇杆 Y → 大腿前后
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- L2 按下 → 退出
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## 安全
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所有控制类示例都内置 `apply_safety(cmd, state, power_factor=1)` (10% 力矩限制), 出问题会立即停机. 见 `docs/SAFETY.md`.
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