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# Examples
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## 目录划分
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- `examples/*.py`：Python 原生 PRO API 和 Python 官方兼容 facade 示例；
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- `examples/cpp/*.cpp`：独立 C++ SDK 示例，只使用官方 C++ 公共接口。
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`fast_lowcmd_cpp` 是 Python 可选加速扩展，不是另一套 C++ 示例入口。
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## 高层 (HighLevel) — 通过 sportMode + MQTT, 不需停 Pi 进程
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适合: 走/跳/姿态/表演动作. 跟 lowlevel 控制方式互不兼容, 同时只用一种.
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### example_highlevel_walk.py — 走一圈
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```bash
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python examples/example_highlevel_walk.py
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```
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起立 → walk 模式 → 前进 2 秒 → 转向 2 秒 → 趴下.
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### example_highlevel_pose.py — 姿态变化
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```bash
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python examples/example_highlevel_pose.py
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```
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stand 模式下做各种姿态: 倾斜/扭转/抬头/低头/蹲下/撑直.
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### example_highlevel_dance.py — 跳舞 + 头灯
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```bash
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python examples/example_highlevel_dance.py
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```
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dance_1 + 头灯炫彩切换.
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## 低层 (LowLevel) — 直接控制 12 电机, 必须停 sportMode
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每个示例都假定:
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- 你已经从狗上提取了 `blowfish_state.bin` (或用包内置的)
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- 已经停掉 Pi 上的 keep_sport_alive + Legged_sport + appTransit
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- 狗悬空 (脚架/吊带), 除非明确说不需要
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## 只读类 (无风险)
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### monitor_state.py — 实时监听状态
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```bash
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python examples/monitor_state.py --duration 30 --verbose
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```
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不触发任何电机, 持续发 damping LowCmd 维持 MCU 回包流, 解码后打印 12 关节角 + IMU + 电量.
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### monitor_remote.py — 实时监听遥控器
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```bash
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python examples/monitor_remote.py --duration 60
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```
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按下按键/拨动摇杆都会实时输出. 包括 L2 模拟值.
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## 控制类 (需要狗悬空!)
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### example_sin_leg.py — 单腿小幅 sin
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```bash
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python examples/example_sin_leg.py --amplitude 0.3 --freq 0.5 --duration 10
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```
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**保守参数**, 适合首次电机控制. sin 中点 = 当前关节角, 不强行移动到指定位置.
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### example_position.py — 复刻原版 example_position
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```bash
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python examples/example_position.py --max-steps 5000
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```
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跟 free-dog-sdk `example_position(lowlevel).py` **逻辑一模一样**:
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- 0..10: 记录 qInit
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- 10..400: 插值到 sin_mid_q = [0, 1.2, -2.0]
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- 400+: 1Hz sin 摆动 (FR_1 ±0.6, FR_2 ±0.9)
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Mac 上实测 480 Hz.
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### example_remote_control.py — 摇杆控制 FR 腿
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```bash
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python examples/example_remote_control.py
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```
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- 左摇杆 X → 髋外摆
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- 左摇杆 Y → 大腿前后
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- L2 按下 → 退出
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## 安全
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所有控制类示例都内置 `apply_safety(cmd, state, power_factor=1)` (10% 力矩限制), 出问题会立即停机. 见 `docs/SAFETY.md`.
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## C++ 官方兼容示例
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[`cpp/example_official_compatible_position.cpp`](cpp/example_official_compatible_position.cpp)
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使用与官方 `unitree_legged_sdk` 相同的头文件、命名空间、`UDP` 和 `Safety` API。构建：
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```bash
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cmake -S . -B build-cpp -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
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cmake --build build-cpp --target example_official_compatible_position
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```
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该示例会先发送 stop sentinel，收到第一帧有效 `LowState` 后才启用位置目标。PRO 环境
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链接本项目库；官方 Go1 环境使用相同源码重新链接官方库。
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