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# 安全测试清单
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## 上机调试前必读
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直接控制 12 个电机是危险操作。第一次上机必须严格按以下清单。
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## 物理准备
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- [ ] 狗悬挂 (脚架/吊带), 脚不接地
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- [ ] 周围 1 米无障碍物
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- [ ] 准备 **拔电池**, 因为 Legged_sport 被杀后, 遥控器 L2+B 不会工作
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## 软件准备
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- [ ] `bash tools/stop_sportmode.sh stop` 杀掉 keep_sport_alive + Legged_sport + appTransit
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- [ ] 验证 `pgrep -fl Legged_sport` 没输出
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- [ ] 用 `examples/monitor_state.py` 确认能正常解码 LowState
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- [ ] 第一次跑必须用 `apply_safety(cmd, state, power_factor=1)` (10% 力矩)
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- [ ] sin 振幅 ≤ 0.3 rad, 频率 ≤ 0.5 Hz
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## 跑动中的实时监控
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每个控制脚本应当包括:
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```python
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try:
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apply_safety(cmd, state,
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power_factor=1, # 1=最严
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position_limit_on=True, # 关节硬限位
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position_protect_limit=0.5, # 目标偏离实际>0.5rad 关 Kp/Kd
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raise_on_critical=True) # 严重超载 raise
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except PowerProtectViolation as e:
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print(f"⚠️ 立即停机: {e}")
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client.safe_stop()
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break
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```
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## 异常处理
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| 现象 | 立刻做什么 |
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|------|----------|
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| 脚本输出 ⚠️ PowerProtectViolation | 脚本会自动 safe_stop, 你拔电池保险 |
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| 关节抖动 / 嗡嗡声 | Ctrl+C, 脚本自动发 damping |
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| 狗腿快速摆动失控 | **立即拔电池** (按住电源 3 秒) |
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| MCU 不响应 | 检查 Pi 抢占源是否清干净: `ssh pi@192.168.123.161 pgrep -fl Legged_sport` |
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## 紧急停机优先级
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1. **遥控器 L2+B** — **PRO 模式下杀了 Legged_sport 后不工作**, 不要依赖
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2. **Ctrl+C** — 触发 `client.safe_stop()` 发 50 帧 damping
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3. **拔电池** — 终极停机, 按住电源键 3 秒
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## 测试完成后
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```bash
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bash tools/stop_sportmode.sh start
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```
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重启 sportMode 系统, 狗恢复正常.
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## 不要做
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- ❌ 不要在 sportMode 还在跑时同时跑你的控制 (会跟 Legged_sport 抢, 抖动)
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- ❌ 不要从 PowerProtectViolation 异常中 silent 恢复 (出问题就是出问题, 不要藏)
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- ❌ 不要使用 `power_factor > 5` 除非你已经成功跑过 factor=1
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- ❌ 不要在狗站立或行走时直接 kill Legged_sport (狗会软瘫倒地)
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