from go1_pro_sdk import Go1, Velocity, Pose, LED

with Go1() as dog:
    dog.stand_up()
    dog.set_walk_mode()
    dog.walk(Velocity(vx=0.3))    # 前进
    dog.dance_1()
    dog.set_led(LED(0, 255, 0))
    dog.stand_down()

通过 MQTT 控制树莓派上的 Legged_sport. 跟低层互不冲突, 但只能二选一同时用.

低层控制 (直接控 12 个电机)

from go1_pro_sdk import MCUClient, LowCmd, MotorCmd, MotorMode

with MCUClient() as client:
    client.wake_mcu()                       # 唤醒并切换为我们的客户端
    state = client.recv_state()             # 读一帧状态
    print(f"FR_0 q = {state.motorState[0].q}")
    print(f"电量: {state.bms.SOC}%")
    print(f"遥控器按下: {state.remote.pressed}")

    # 控制 FR 大腿 (注意先悬空 + 安全保护层)
    cmd = LowCmd()
    cmd.set_motor('FR_1', MotorCmd(
        mode=MotorMode.Servo, q=1.2, Kp=5, Kd=1
    ))
    client.send(cmd)

    client.safe_stop()                       # 退出前发 damping

准备工作

1. 提取 Blowfish 密钥（仅需一次）

go1_pro_sdk/_data/blowfish_state.bin 已包含我们项目用的密钥。如果你的狗用的是不同的 key（很少见，除非固件升级），需要重新提取：

# SSH 到狗 (192.168.123.161)
scp tools/extract_blowfish_key.sh pi@192.168.123.161:/tmp/
ssh pi@192.168.123.161 "sudo bash /tmp/extract_blowfish_key.sh"
scp pi@192.168.123.161:/tmp/blowfish_dump.tar.gz ./data/

# Mac 端分析
python tools/analyze_blowfish_dump.py data/blowfish_dump.tar.gz
# → 输出 go1_pro_sdk/_data/blowfish_state.bin

2. 停掉狗上的抢占源

PRO 的 MCU 一次只接受一个客户端的命令。要让 SDK 工作，必须先停掉狗上的:

ssh pi@192.168.123.161 "sudo pkill -9 -f keep_sport_alive; \
                          sudo pkill -9 -f Legged_sport; \
                          sudo pkill -9 -f appTransit"

或用我们提供的:

bash tools/stop_sportmode.sh stop

3. 跑示例

# 只读监听 LowState
python examples/monitor_state.py --duration 30 --verbose

# 监听遥控器
python examples/monitor_remote.py

# 单腿 sin 摆动 (狗悬空, 振幅 0.3 rad)
python examples/example_sin_leg.py --amplitude 0.3 --freq 0.5

# 复刻原版 example_position(lowlevel).py
python examples/example_position.py

4. 测完恢复

bash tools/stop_sportmode.sh start

⚠️ 安全

直接控制 12 个电机是危险操作：

第一次测试 狗必须悬空 (脚架/吊带)
用 apply_safety(cmd, state, power_factor=1) 限制力矩到 10%
准备 拔电池 作为终极停机 (Legged_sport 被杀后，遥控器 L2+B 不会工作)
见 docs/SAFETY.md

包结构

go1_pro_sdk/
├── connection/   # MCUClient: 高层 UDP 客户端
├── codec/        # Blowfish + LowCmd 序列化 + LowState 解析
├── types/        # MotorCmd, LowState, IMU, BMS, RemoteState 等
├── safety/       # PositionLimit / PowerProtect / PositionProtect
├── utils/        # CRC, 浮点编解码, 关节常量
└── _data/        # blowfish_state.bin

文档

docs/PROTOCOL.md — PRO LowCmd/LowState 字节级格式规格
docs/SAFETY.md — 安全测试清单
docs/REVERSE_ENGINEERING.md — 逆向工程过程精华
docs/ARCHITECTURE.md — 包结构与数据流

致谢

原版 free-dog-sdk by Bin4ry (Andreas Makris) — 提供了 EDU 版的基础数据结构和 CRC 实现
Unitree 官方 unitree_legged_sdk — 公开了 safety.h 的接口定义

License

MIT (跟 free-dog-sdk 一致)

README.md Unescape Escape

Go1 PRO SDK

关键特性

快速上手

高层控制 (走/跳/姿态, 通过 sportMode 系统)