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cyy_mac 554d4649c5 wtw，部署

2026-07-24 13:19:29 +08:00

4.8 KiB

Raw Blame History

Go1 PRO ONNX 策略部署测试

环境准备

conda activate free_dog_sdk
cd /Users/chenyouyuan/cyy_ws/deploy_go1_pro

目录结构

deploy_go1_pro/
├── deploy_45dim/          # 45-dim 策略部署
│   ├── deploy_onnx_pro_sdk.py
│   ├── policy.onnx
│   ├── go1_sim2sim.py
│   └── sim2sim_test_deploy.py
├── deploy_wtw/            # Walk-These-Ways 部署（开发中）
│   ├── deploy_isaaclab_onnx_no_torch_wtw_r2.py  (LCM 版本)
│   ├── body_latest.jit
│   └── adaptation_module_latest.jit
├── sim2sim_mujoco_example/
├── logs/
└── test_deploy.md

测试流程

Step 0 — 观测数据查验 ✓

cd deploy_45dim && python deploy_onnx_pro_sdk.py --obs-check --kill-sport --log-dir ../logs

obs 段	含义	期望	结果
`[0:3]`	gyro×0.25	~0	✅
`[3:6]`	投影重力	~[0,0,-1]	✅
`[6:18]`	关节偏差	~0（站姿时）	⚠️ 蹲姿，正常
`[18:30]`	关节速度	~0	✅
`[30:42]`	上步动作	[0]	✅
`[42:45]`	指令×scale	~0	✅

结论：关节初始为阻尼蹲姿（膝盖 ~-2.79rad），ramp 渐变到站姿。

Step 1 — 遥控器测试 ✓

cd deploy_45dim && python deploy_onnx_pro_sdk.py --monitor --kill-sport --log-dir ../logs

全部按钮（R2/L2/L1/A/B/X/Y/START）上升沿/下降沿检测正常，摇杆四轴 ±1.0。

Step 2 — 起身 ✓

R2 → CALIBRATE（2s 渐变）→ HOLD（伺服站姿）。

Step 3 — 急停 ✓

L2 → 立即 IDLE（全阻尼），恢复正常。

Step 4 — RL 联调 ✓

R2 → RL，摇杆控制速度。

参数调优记录

最终工作参数

参数	值	说明
`--kp`	80	与 sim 一致，直连 MCU
`--kd`	1	sim Kd=0.5+被动0.5=1.0
`--kp-cal`	20	ramp 阶段 Kp
`--kd-cal`	1.0	ramp 阶段 Kd
`--power-factor`	7	hip:16.6, thigh:16.6, knee:24.9 Nm
`--position-protect-limit`	1.0	RL 阶段位置偏差保护
`--action-ema-alpha`	0.3	平滑 action 高频换向

调参过程

阶段	问题	原因	解决
起身	力矩被掐断	`position_protect=0.5` 膝盖差 1.0rad 触发	ramp/HOLD 阶段禁用 position_protect
起身	力不够	`Kp=5 / power_factor=3` 太保守	Kp→20-30, power_factor→7
RL	高频抖动	policy 本就会每2-3步换向（sim 和 real 一致），Kd=0.3 刹不住	Kd→1, 加 EMA 滤波
RL	关节偏软	Kp 不够大	Kp→80 与 sim 对齐

Safety 策略分层

阶段	position_protect	原因
Ramp（起身）	❌ 禁用	大范围移动（膝盖 ~1.0rad）
HOLD（站姿）	❌ 禁用	维持固定站姿，本身安全
RL（行走）	✅ limit=1.0rad	防策略突跳

EMA 滤波

Policy 输出的 action 在 sim 和真机上方向切换率一致（hips ~40%, calves ~25%），这是模型本身特性。sim 中 Kp=80 硬吃掉了，真机需要用 EMA 平滑：

--action-ema-alpha 0.3：new = 0.3×raw + 0.7×prev，时间常数 ~30ms
0.2：更强平滑但响应慢
1.0：不过滤

Kd 选择依据

来源	Kp	Kd	Kd/Kp
sim（含被动阻尼 0.5）	80	1.0 (0.5+0.5)	0.0125
WTW LCM deploy	20	0.5	0.025
最终直连 MCU	80	1	0.0125

状态机

                    ┌──────────────────────────────────────┐
                    │              L2 (急停)                │
                    ▼                                       │
IDLE ──R2──► CALIBRATE ──auto──► HOLD ──R2──► RL          │
  ▲                                  ▲           │          │
  └──────────── L2(急停) ────────────┘      R2 ──┘          │
  └─────────────────────────────────────────────────────────┘

IDLE:       全阻尼，等待 R2
CALIBRATE:  渐变到站姿（2s），自动→HOLD
HOLD:       伺服保持站姿，等待 R2 启动 RL
RL:         运行 ONNX 策略，摇杆控制

遥控器

按键	功能
R2	状态切换（IDLE→起身 / HOLD↔RL）
L2	急停（任意状态→IDLE）
左杆 Y	前进/后退
左杆 X	平移
右杆 X	旋转

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