RoboGauge/UPDATE.md

UPDATE

20251202

v0.1.6

1. 加入新目标diagonal_velocity, 记录的信息中仅保留总goal的metrics信息, metrics加入@25, @50两个后25%和50%的平均值

20251201

v0.1.5

1. 加入goals, metrics结果存储
2. 优化路径存储: logs/experiment_name/下分别有两个文件{time_tag}_{run_name}存储实验启动的参数, 保存视频; data/robot/model/goal/{time_tag}_{run_name}下存储tensorboard
3. 优化视频存储, 优先记录可视化界面, 否则使用跟随base的相机
4. 修改go2.xml大腿的电机范围不超过base的高度

20251130

v0.1.4

1. 加入velocity_goals中的MaxVelocityGoal, 依次执行每种维度上的极值
2. 加入metrics中的dof_limits_metric, 计算关节扭矩超过soft_dof_limit的比例

20251128

v0.1.3

1. 完成go2模型预测

20251127

v0.1.2

1. 修改logger
2. 完成mujoco的sensor数据, sim_data数据类处理

20251124-25

v0.1.1

1. 完成初始化
2. 架构设计