1.6 KiB
1.6 KiB
UPDATE
20251218
v0.1.9
- 在
MaxVelocityGoal基础上加入end_stance, 最终保持站立姿态 - 在开始goal控制前, 先等机器人落地, 通过线速度小于0.05阈值判断静止后, 执行goal
- 支持1920x1080录像保存 Fix Bugs: 修复Video frame skip过大问题
20251206
v0.1.8
- 加入run_eval_models.sh多模型评估bash脚本
- 加入域随机化,
action delay, 基于配置修改的base mass,friction - 加入MultiPipeline支持多种seeds, frictions, base masses并行评估
20251205
v0.1.7
- 加入moe模型的测试, 及moe模型, 平地的指令最大范围开到2
20251203
v0.1.6.1
- 加入lin_vel, ang_vel err指标
20251202
v0.1.6
- 加入新目标
diagonal_velocity, 记录的信息中仅保留总goal的metrics信息, metrics加入@25, @50两个后25%和50%的平均值
20251201
v0.1.5
- 加入goals, metrics结果存储
- 优化路径存储:
logs/experiment_name/下分别有两个文件{time_tag}_{run_name}存储实验启动的参数, 保存视频;data/robot/model/goal/{time_tag}_{run_name}下存储tensorboard - 优化视频存储, 优先记录可视化界面, 否则使用跟随base的相机
- 修改
go2.xml大腿的电机范围不超过base的高度
20251130
v0.1.4
- 加入velocity_goals中的MaxVelocityGoal, 依次执行每种维度上的极值
- 加入metrics中的dof_limits_metric, 计算关节扭矩超过soft_dof_limit的比例
20251128
v0.1.3
- 完成go2模型预测
20251127
v0.1.2
- 修改logger
- 完成mujoco的sensor数据, sim_data数据类处理
20251124-25
v0.1.1
- 完成初始化
- 架构设计