v1.1.4; Add ZMP margin metric

2026-03-23 11:24:00 +08:00
parent be054d02b0
commit fe35afea22
17 changed files with 782 additions and 19 deletions
--- a/README_zh.md
+++ b/README_zh.md
@@ -119,6 +119,7 @@ while True:
 | 4 | `dof_power` | 电机耗能 | 缩放系数 | 100 | `1-x` |
 | 5 | `orientation_stability` | 机身姿态稳定性 (Roll) | NA | NA | `1-x` |
 | 6 | `torque_smoothness` | 力矩平滑度 | 缩放系数 | 30 | `1-x` |
+| 7 | `zmp_margin` | ZMP裕度 | NA | 默认状态下对角足端间距 | `1-x` |

 ### 速度追踪目标
 针对在虚实迁移中发现的问题, 整理指标 (metrics) 内容如下: