v0.1.15; add stairs_up/down

UPDATE.md

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 # UPDATE
+## 20251225
+### v0.1.15
+1. 统一terrain的大小为10x10m, 某一边的中点在(0,0,0), 对全部的带等级的terrain都加上边界墙高度10m
+2. 完成stairs_up调试台阶高度范围改为(0.05-0.23m)非线性增加, 简单测试了5个种子下moe和mlp能达到的最大地形等级
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+    | frction | 0.5 | 0.75 | 1.0 | 1.5 | 2.0 |
+    | - | - | - | - | - | - |
+    | moe | 1 | 7 | 9 | 8 | 10 |
+    | mlp | 1 | 4 | 7 | 8 | 9 |
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+3. 发现有穿模问题, 加入穿模判定0.035m, BaesPipeline新增一个warning穿模报错, 发生穿模重置当前goal并重置环境, 不计入失败
+4. 发现可以通过同时增加台阶的宽度从而避免产生体积为0的接触点, 一定程度减少穿模问题
+5. 判定Level通过比例为0.8, 也就是5个种子有4个通过即可
+6. 完成stairs_down地形调试, 简单比较moe和mlp通过地形难度, 初始点和中点在y方向上有3m差距, 避免直接滚下去恰好通过
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+    | frction | 0.5 | 0.75 | 1.0 | 1.5 | 2.0 |
+    | - | - | - | - | - | - |
+    | moe | 5 | 10 | 10 | 10 | 10 |
+    | mlp | 3 | 6 | 7 | 10 | 10 |
+
 ## 20251224
 ### v0.1.14
 1. 处理LevelPipeline返回的result信息, 保存最高等级可通过地形返回的aggregated_results和level等级