cyy/RoboGauge
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v0.1.11

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wty-yy
2025-12-21 00:16:07 +08:00
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UPDATE.md
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@@ -1,5 +1,14 @@
# UPDATE
TODO: 在模型崩溃时也记录下最后的gauge信息
## 20251220
### v0.1.11
1. 加入`os.environ["OMP_NUM_THREADS"] = "2"; os.environ["MKL_NUM_THREADS"] = "2"`避免并行时cpu线程爆炸, `--multi`模式能稳定提高速度了
2. 完成target_position_goal, 超参数包含: 目标点位置, 最大线速度角速度, 最长追踪时间, 追踪到达阈值范围; 并在mujoco中绘制红色目标点, result.yaml中记录当前terrain和success
3. 修改goal的reset逻辑
旧版: 在sub_goal开始时通过实现类中的get_goal异常返回None判断当前goals全部结束, 并且goals全部结束也不reset环境;
新版: 加入goal.pre_get_goal, 判断当前系列goals是否全部结束, 并根据sim_data更新当前的sub_goal索引, 实现类中无需考虑异常处理, 并且goals全部结束时判断为change goal执行一次reset环境, 保证新的goal可以直接无缝衔接上
4. 添加vscode python debug启动配置文件, 支持参数输入调试
Fix Bugs: 修复sub_goal重名, 日志info不显示的问题
## 20251218
### v0.1.10
1. 加入`--write-tensorboard`参数, 默认为`False`即不记录`gauge`的日志信息